CANBus GNSS Master Guía del usuario

El CANBus GNSS Master es un accesorio que permite conectar tu simpleRTK2B, simpleRTK3B o una placa simpleRTK4 a una red CAN Bus y leer/escribir mensajes.

Con el firmware actual, puede usar este complemento para transmitir mensajes clásicos o también puede usarlo con el protocolo NMEA2000.

El módulo tiene las siguientes conexiones:

Zócalo XBee. Este módulo es compatible con todos nuestros productos con enchufes XBee (simpleRTK2B, simpleRTK3B, simpleRTK4, …).
conector microUSB. Lo usamos para actualizar sus parámetros o para cargar nuevo firmware. Tenga en cuenta que esta conexión no alimenta el CANBus GNSS MasterSiempre debes conectarlo a una toma XBee con alimentación.
conector DB9Necesitas conectar un cable. Conecta el otro extremo a tu red CANBus.
Puente de resistencia de terminal. Asegúrese de configurar el puente de resistencia del terminal de esta manera si su CANbus La red ya tiene una resistencia terminal (si no, déjela en la posición predeterminada):
Botón de ARRANQUE. Úselo para cargar el firmware (consulte las instrucciones a continuación).
LEDs. El LED azul muestra si el CANBus GNSS Master La placa está encendida.

Para instalar este dispositivo, simplemente conéctelo a un receptor GNSS con toma XBee y encienda el receptor.
En funcionamiento normal no hace falta usar el conector microUSB en él (lo usamos solo para configurarlo).

Para configurar su CANBus GNSS Master, debes configurar sus parámetros:

Enchufar el CANBus GNSS Master Conecte la placa al zócalo XBee de su receptor GNSS y encienda su receptor GNSS.
Conecte el cable microUSB a su CANBus GNSS Master y en tu PC, aparecerá una unidad flash
Rellene el siguiente formulario con el resultado deseado.
Presione la tecla Generar archivo de parámetros
Arrastre y suelte el archivo generado en su CANBus GNSS Master unidad flash.
Asegúrese de que el nombre sea can_settings.toml
Espere 10 segundos y reinicie su CANBus GNSS Master dispositivo presionando el RESTABLECER XBEE botón en su receptor(No <font dir="auto" style="vertical-align: inherit;">las </font> BARCO botón en su CANBus GNSS Master). Si tienes un simpleRTK2B Lite, desconecte el cable USB y vuelva a enchufarlo.

También puede leer archivos generados anteriormente presionando el botón Leer archivo de parámetros .

Configure su receptor GNSS: Su receptor GNSS UART conectado al CANBus GNSS Master El complemento debe configurarse en 921600bps para que funcione correctamente
Asegúrese de que los siguientes mensajes NMEA estén habilitados: GGA , RMC , VTG , ROJO , HDT .
Para NMEA2000, utilice una frecuencia de 10 Hz.
Si algunos mensajes no están disponibles en su receptor, los mensajes CAN correspondientes no se enviarán.

Configuración general

Velocidad del bus CAN:

Configuración de mensajes CAN clásicos

Habilitar mensajes CAN clásicos

Los usuarios de la app Smart Spaces con Google Wallet disfrutan de acceso móvil sin contacto con cualquier lector HID® Signo™ con NFC.	ID (hexadecimal)	ID (dic.)	Nombre del mensaje	Parámetro(s)	Bytes	Descamación	Autonomía	Monitoreadas
	0x31	49	FIXSAT	Tipo de corrección Satélites	1 1	1 1	[0 \| 256] [0 \| 256]	- #
	0x32	50	LAT	Latitud	8	1e-7	[-90\|90]	deg
	0x33	51	LON	Longitud	8	1e-7	[-180\|180]	deg
	0x34	52	SOGALT	velocidad_terrestre Altitud	4 4	0.001 1e-6	[-1M\|1M] [-1M\|10M]	m/s m
	0x35	53	DE ESPERA EN	Año Mes Día Hora Minuto Segundo	2 1 1 1 1 2	1 1 1 1 1 0.01	[0 \| 2200] [0 \| 12] [0 \| 40] [0 \| 30] [0 \| 70] [0 \| 5999]	year mes day horas. min AMF
	0x36	54	ACC2D	Precisión2D	8	0.001	[0\|100k]	m
*Solo para Unicore UM982 receptores con GPHPD	0x500 0x501 0x502	1280 1281 1282	PARTIDA TOQUE_2 BASE	Encabezado Paso Base	4 4 4	0.01 0.01 0.001	[0 \| 360] [-90\|90] [0 \| 400000]	deg deg m
*Solo para Unicore UM981 receptores con INSPVAXA	0x701 0x702 0x703 0x704 0x705 0x706 0x707 0x708 0x709 0x70A 0x70B 0x70C 0x70D 0x70E 0x70F 0x710 0x711 0x712 0x713 0x714 0x715 0x716 0x717 0x718	1793 1794 1795 1796 1797 1798 1799 1800 1801 1802 1803 1804 1805 1806 1807 1808 1809 1810 1811 1812 1813 1814 1815 1816	ESTADO_INSTITUTO TIPO_POS LATITUD LONGITUD ALTO ONDULACIÓN VELOCIDAD NORTE VELOCIDAD ESTE VELOCIDAD DE ASCENSO ROLLO TONO AZIMUTH LAT_STD_DEV DESVIACIÓN ESTÁNDAR LARGA ALTURA_DESV.ESTÁNDAR NORTE_VEL_ESTÁNDAR_DEV EAST_VEL_STD_DEV UP_VEL_STD_DEV ROLL_STD_DEV PITCH_STD_DEV AZIMUTH_STD_DEV ESTADO_SOL_EXT TIEMPO_DESDE_LA_ACTUALIZACIÓN CRC	Estado del INS Tipo de Posición Latitud Longitud Altura Ondulación Velocidad del norte Velocidad del este Velocidad ascendente Rodar Paso Azimut Desviación estándar lat. Desviación estándar larga Desviación estándar de altura Desarrollo estándar de North Vel Desarrollo estándar de East Vel Desviación estándar de velocidad ascendente Desviación estándar de la tirada Desviación estándar del tono Desviación estándar del acimut Estado de la solución extendida Tiempo transcurrido desde la actualización CRC	4 4 8 8 8 4 8 8 8 8 8 8 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 4	1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1	[] [] [-90\|90] [-180\|180] [-1M\|10M] [-100\|100] [-1M\|1M] [-1M\|1M] [-1M\|1M] [-180\|180] [-90\|90] [0 \| 360] [0\|1M] [0\|1M] [0\|1M] [0\|1M] [0\|1M] [0\|1M] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 65535] []	- - deg deg m m m/s m/s m/s deg deg deg m m m m/s m/s m/s deg deg deg - s -

Configuración NMEA2000

Habilitar NMEA2000

Encuentre más detalles sobre las definiciones de PGN. aquí

PGN	Nombre PGN	Frecuencia PGN	Terrenos
127250	Rumbo del buque	10 Hz	SID Lectura de encabezados Desviación Variation Referencias
127251	Velocidad de giro	10 Hz	SID Rate
128275 *Solo para u-blox receptores con odómetro habilitado a 1 Hz (UBX-NAV-ODO)	Registro de distancia	1 Hz	Fecha Hora Log Registro de viaje
129025	Posición, Actualización rápida	10 Hz	Latitud Longitud
129026	COG y SOG, Actualización rápida	4 Hz	SID Referencia COG Curso sobre el suelo Velocidad sobre el terreno
129029	Datos de posición GNSS	1 Hz	SID Fecha Hora Latitud Longitud Altitud Tipo de sistema Método Integridad Número de SV HDOP PDOP Separación geoidea
129033	Hora Fecha	1 Hz	Fecha Hora Desplazamiento local

actualización de firmware

Para actualizar su CANBus GNSS Master Para el firmware necesitará lo siguiente:

CANBus GNSS Master y cable microUSB
USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Entradas CANBus GNSS Master El firmware (comprimido) lo encontrará a continuación.
Una vez descomprimido, contiene un firmware.hex archivo y un principal.mpy .
Programador de cubos STM32, puede descargar gratis aquí (versión de Windows)

Por favor, siga los siguientes pasos:

Conecta tu CANBus GNSS Master a la parte superior USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Asegúrese de que todos los cables estén desenchufados
Presione y mantén presionado <font dir="auto" style="vertical-align: inherit;">las </font> CANBus GNSS Master en la
Conecte el cable USB al CANBus GNSS Master y a tu ordenador
Conecte el cable USB al USB-C Carrier Board for XBee Plugins y a tu ordenador
Ahora puede liberar el CANBus GNSS Master en la
Programador de cubo abierto STM32
Seleccione USB en el menú desplegable
Haga clic en el ícono de actualización y espere hasta que el puerto se actualice y muestre un número
Haga clic en el botón CONECTAR en la
Ve a Borrado y programación y haz clic en Borrado completo del chip
Vaya a Memoria y edición de archivos, haga clic en la pestaña Abrir archivo.
Explorar y seleccione su firmware .maleficio listo para importar
Haga clic en el Descargar botón y espere hasta que se complete
Apague/encienda ambos CANBus GNSS Master y conectar USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Cuando la unidad flash vuelva a aparecer, elimine el archivo main.py (si existe) y arrastre y suelte main.mpy.
Si su computadora cambió el nombre del principal.mpy presentar a la copia principal.mpy, principal(1).mpy o similar, cambie el nombre del archivo nuevamente como principal.mpy
Espere 10 segundos y reinicie su dispositivo
Felicidades, completaste la actualización del firmware 🙂