Recopilando imágenes subterráneas en 360° en bicicleta con RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Hoy estamos felices de compartir este proyecto de cliente que hace uso de u-blox ZED-F9R: GNSS RTK y 6 ejes IMU fusionados para lograr una precisión de nivel centimétrico en exteriores, manteniendo al mismo tiempo una precisión de nivel decimétrico dentro de túneles cortos y una precisión de nivel de metro en túneles más largos.

Jim Gayes ha sido un socio de confianza de Google, capturando imágenes de Google Street View de espacios exteriores desde 2016 y, más recientemente, también publicando imágenes en la plataforma de mapeo Mapillary. Actualmente ha capturado imágenes en 8 países de Europa.

La captura exitosa de imágenes de Street View requiere una buena cámara de 360 ​​grados junto con un buen hardware GNSS para un posicionamiento preciso de la imagen.

Mientras trabajaba recientemente con Sustrans, la organización benéfica responsable de la red ciclista nacional del Reino Unido, Jim reconoció la alta probabilidad de pérdida de la señal GNSS al andar en bicicleta en muchas de sus rutas. Muchas rutas de Sustrans pasan por entornos desafiantes de recepción de señales GNSS, a menudo siguiendo líneas de ferrocarril en desuso, que tienen una gran cantidad de copas de árboles y pasan por debajo de muchos puentes bajos y anchos. Varias rutas también tienen el desafío adicional de los túneles.

Todas las condiciones ambientales anteriores pueden dar como resultado una captura de imágenes fallida, ya que no se pueden georreferenciar. La mayoría de las cámaras preparadas para Street View tienen hardware GNSS incorporado que cumple con las especificaciones de hardware de Google, pero tiene una confiabilidad limitada en entornos de recepción de señal GNSS desafiantes.

La solución de Jim fue emparejar sus Cámara Lappano Pilot One 360° con el ArduSimple simpleRTK2B-F9R La IMU y el procesamiento Fusion resuelve este desafío, ya que puede tener una ubicación razonablemente precisa calculada por el IMU cuando se pierden todas las señales GNSS.

Puedes ver cómo funciona la ubicación subterránea mientras grabas con una cámara en este túnel largo registrado para Mapillery. Este es el túnel Combe Down, cerca de Bath en el Reino Unido. Es el túnel ciclista más largo de Europa, con una longitud de 1672m. Simplemente haga clic en "Reproducir" en la parte superior de la ventana. Las imágenes son muy oscuras ya que esto fue solo una prueba sin iluminación adicional, pero representa bien el concepto de ubicación subterránea.

En condiciones cotidianas menos extremas, el IMU se completará cuando la señal GNSS se pierda durante unos segundos al pasar por debajo de puentes o secciones con una densa cubierta de árboles. Todo esto conduce a una captura de imágenes exitosa y una ubicación precisa de la imagen en el mapa.

Si está pensando en construir lo que hizo Jim, estos son los elementos mínimos que necesitará: