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Cómo el GNSS RTK ayuda a que las máquinas forestales conduzcan de forma estable en terrenos accidentados
Investigadores de la Universidad de Umeå probaron cómo RTK GNSS Puede dar soporte a sistemas de control de inteligencia artificial (IA) en maquinaria forestal de gran tamaño (el artículo completo está disponible). aquíEl objetivo era comprobar si un sistema de control de vehículos entrenado únicamente mediante simulación por ordenador podía funcionar directamente en un autocargador forestal real de 31 toneladas sin necesidad de ajustes adicionales, un proceso denominado transferencia de simulación a realidad.
Para hacerlo de forma segura y precisa, el equipo se basó en el posicionamiento a nivel de centímetros del GNSS RTK para medir cómo se movía el vehículo real, en comparación con cómo se esperaba que se moviera en el modelo virtual.
RTK GNSS para el seguimiento preciso de vehículos en el bosque
Para evaluar el movimiento de la máquina en condiciones reales, el autocargador estaba equipado con una antena doble. simpleRTK2B Título: Kit básico de inicio (u-blox ZED-F9PEsta configuración proporcionaba:
- Precisión de 1 cm en la posición del vehículo, incluso bajo una ligera cubierta.
- Información sobre rumbo e inclinación para estudiar la dinámica del vehículo,
- Registro continuo de datos durante las pruebas de conducción en caminos forestales y terrenos irregulares.
El sistema RTK creó un registro 3D preciso de cómo la máquina se movía, rodaba y se inclinaba al atravesar terrenos accidentados; algo esencial para verificar el rendimiento del control de IA.
Comparación de la conducción forestal real y simulada
En la simulación, la IA aprendió a ajustar la suspensión hidráulica y la dirección para mantener el vehículo equilibrado.
Al transferirse al reenviador real, el mismo controlador de IA utilizó la retroalimentación GNSS RTK para la evaluación.
Los investigadores compararon:
- El movimiento medido por los sensores GNSS RTK en el bosque, y
- El movimiento predicho por la simulación digital.
La gran coincidencia entre ambos conjuntos de datos confirmó que el controlador se comportó correctamente en condiciones reales.
Resultados de campo de las pruebas a cielo abierto y en el bosque
Las pruebas demostraron que los sistemas GNSS RTK de doble antena de bajo coste pueden proporcionar datos de movimiento fiables con precisión centimétrica para maquinaria pesada todoterreno. Esta precisión permitió validar sistemas de control de IA sin necesidad de sensores adicionales ni costosos equipos geodésicos.
La combinación del control por IA y la monitorización RTK GNSS mejoró la estabilidad y la seguridad durante las operaciones forestales.
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