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Como configurar simpleRTK2B – Kit básico de inicio (ZED-F9P módulo) y conéctelo a Ardupilot para obtener una ubicación GPS con precisión centimétrica
- 2024-08-06
Hemos creado este tutorial para la configuración básica cuando necesita conectar su receptor RTK alimentado por el ZED-F9P módulo para ArduPilot
Lo guiaremos a través de los pasos necesarios para configurar su receptor, garantizar una comunicación adecuada entre los dispositivos y conectar correcciones RTK para brindar precisión a nivel de centímetros para su proyecto Ardupilot.
Hardware requerido:
- simpleRTK2B – Kit básico de inicio
- Cable USB a micro-USB
- Pixhawk juego de cables
- Holybro Pixhawk 4 (también puedes utilizar tu piloto automático preferido)
- una pc o laptop
Software requerido
- Mission Planner
- u-center (para M8, M9, F9)
Como conectar simpleRTK2B con ArduPilot?
En primer lugar, configurar simpleRTK2B receptor.
- Conecte el receptor a su PC a través del puerto USB etiquetado como POTENCIA +GPS con un cable micro USB.
- Ejecutar u-center y conecte su receptor a u-center a través del puerto de comunicaciones.
- Asegúrese de que su receptor RTK tenga firmware 1.13. Si necesita orientación sobre cómo verificar la versión del firmware de su receptor o actualizarlo a la versión 1.13, visite nuestro página del archivo de configuración para obtener instrucciones detalladas.
El máximoimum frecuencia del Firmware 1.32 para su ZED-F9P El receptor es de 7Hz. Por lo tanto, recomendamos utilizar el firmware 1.13 para una velocidad de actualización de 10 Hz en este tutorial. - Ve a Herramientas->Configuración del receptor…–>Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_Kit de rumbo_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (haga clic derecho y seleccione guardar enlace como) que hemos preparado para usted
Este archivo de configuración configurará su receptor a una velocidad de salida de 10 Hz y transmitirá mensajes UBX-PVT al piloto automático. - Haz Clic Transferir archivo–>GNSS a transfiera la configuración a su receptor.
- En la barra de menú, vaya a Receptor–>Acción–>Guardar configuración para guardar su configuración.
En segundo lugar, configure ArduPilot.
- conectar su Pixhawk a su computadora mediante un cable USB a micro-USB.
- Asegúrese de haber terminado la configuración inicial de su piloto automático. Puedes comprobar el guía del usuario de ArduPilot para ver cómo hacerlo.
- Abierto Mission Planner y conecta tu Pixhawk a él con el puerto COM.
- Ve a CONFIG->Lista completa de parámetros.
Dado que las versiones de firmware pueden diferir de la suya, a continuación encontrará una lista de todos los parámetros que se han modificado en comparación con la configuración predeterminada:COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor debe contener la distancia en metros entre antenas. Cambie el signo si el rumbo tiene un desplazamiento de 180 grados (o intercambie los conectores SMA en simpleRTK2B+encabezado).
GPS_PRIMARIO, 1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TIPO_GPS, 0
GPS_TYPE2,2
SERIE1_BAUDIOS, 460
SERIE1_OPCIONES,0
SERIE1_PROTOCOLO,5Prensa Escribir parámetros para guardar su configuración
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
En tercer lugar, conecte el receptor a su piloto automático.
- Conecte la antena a su receptor. Asegúrese de que su antena tenga una buena vista del cielo para realizar pruebas.
- Asegúrese de tener el cable JST correcto para Pixhawk 4.
- Utilice el conector JST en el simpleRTK2B receptor y conéctelo al puerto TELEM1.
- Encienda el piloto automático y verá que el GPS2 está conectado.
- In Mission Planner, puedes consultar la información del GPS yendo a CTRL+F–>Inspector MAVlink–>GPS2_RAW.
La información de altitud, latitud y longitud en Mission Planner debe ser el mismo que en u-center.
Finalmente, conéctese a las correcciones RTK.
- Sin correcciones RTK, simpleRTK2B El receptor tendrá una precisión de hasta 1.5 metros. Si desea lograr una precisión de ubicación a nivel de centímetros, necesitará correcciones RTK para su receptor. Las correcciones RTK se pueden recibir de un local NTRIP servicio de corrección o desde su propia estación base RTK.
- Con NTRIP Servicios: Si tienes una conexión a Internet en el área donde vas a operar, la forma más sencilla de recibir correcciones RTK es a través de un NTRIP Servicio de corrección porque no necesitas ningún equipo adicional. Consulta el tutorial Cómo enviar NTRIP correcciones a ArduPilot. Siga los pasos 4-8.
- Configurar su propia estación base RTK: Si se encuentra en una ubicación sin acceso confiable a Internet, puede configurar su propia estación base RTK. Esto requerirá un adicional simpleRTK2B – Kit básico de inicio para ello. La estación base transmitirá correcciones RTK a ArduPilot, lo que le permitirá lograr una precisión de centímetros incluso en áreas remotas. consultar tutorial Cómo enviar correcciones de estaciones base RTK a ArduPilot. Siga los pasos 1-6.
- En unos segundos, en Mission Planner cambiará el estado del GPS2 a rtk Float o rtk Fixed
¡Ahora puedes disfrutar de tu proyecto ArduPilot con tu receptor RTK de alta precisión!
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