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Como configurar simpleRTK2B – Kit básico de inicio (ZED-F9P módulo) y conéctelo a Ardupilot para obtener una ubicación GPS con precisión centimétrica
Tabla de contenidos.
Hemos creado este tutorial para la configuración básica cuando necesita conectar su receptor RTK alimentado por el ZED-F9P módulo a ArduPilotLe guiaremos a través de los pasos necesarios para configurar su receptor, garantizar una comunicación adecuada entre los dispositivos y conectarlos. RTK corrections para proporcionar una precisión a nivel de centímetros para su ArduPilot proyecto.
Hardware requerido
- simpleRTK2B – Kit básico de inicio
- Cable USB a USB-C
- Pixhawk juego de cables
- Holybro Pixhawk 6C (También puedes usar tu piloto automático preferido)
- PC o portátil
Programa requerido
- Mission Planner
- u-center (para M8, M9, F9)
Antes de comenzar
Por favor, compruebe su ArduPilot firmware conectando su Pixhawk a su computadora usando un cable USB a USB-C y abriendo Mission Planner. La función de firmware version se muestra en la barra superior de la Mission Planner ventana.
Tenga en cuenta que hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware:
- ArduRover 4.6.0 and 4.6.3
- ArduCopter 4.6.0 and 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 and 4.6.3
Como conectar ZED-F9P ¿Placa con ArduPilot?
Configurar simpleRTK2B receptor
- Conecte el receptor a su PC a través del puerto USB etiquetado como POWER+GPS con un cable USB-C.
- Abra u-center y conecte su receptor a través COM port.
- Asegúrese de que su receptor RTK tenga Firmware 1.13Si necesita ayuda para comprobar la versión del firmware de su receptor o actualizarlo, visite nuestra página. página del archivo de configuración para obtener instrucciones detalladas. La frecuencia máxima de Firmware 1.32 para su ZED-F9P receptor es 7HzPor lo tanto, recomendamos usar Firmware 1.13 para la 10Hz Frecuencia de actualización en este tutorial.
- Vaya al Tools -> Receiver Configuration. Seleccione el archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (haga clic con el botón derecho y seleccione save link as) que hemos preparado para usted. Este archivo de configuración establecerá su receptor a una velocidad de salida de 10Hz y transmitir UBX-PVT mensajes al piloto automático.
- Haga clic en Transfer file –> GNSS para transferir el archivo de configuración a su receptor.
- En la barra de menú, vaya a Receiver –> Action –> Save Config para guardar su configuración.
Configurar ArduPilot
- Conecte su Pixhawk a tu ordenador mediante un cable USB a USB-C.
- Asegúrese de haber terminado la configuración inicial de su piloto automático. Puedes comprobar el guía del usuario of ArduPilot para ver como hacerlo.
- Abra Mission Planner y conecta tu Pixhawk a ello con COM port.
- Vaya al CONFIG –> Full Parameter List. Dado que la versión del firmware puede diferir de la suya, esta es una lista de todos los parámetros que se han modificado respecto a sus valores predeterminados:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Desactivado)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Desactivado)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Desactivado)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Desactivado)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 2 (Nunca)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Deshabilita la configuración automática)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Usar principal)
- GPS2_POS_X 0 -> Distancia en el eje X desde la antena GPS hasta el controlador de vuelo. IMU posición (debe configurar este parámetro junto con GPS2_POS_Y y GPS2_POS_Z para los ejes Y y Z)
- GPS_PRIMARY 0 -> 1 (Segundo GPS)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS1_TYPE 1 -> 0 (Ninguna)
- GPS2_TYPE 0 -> 2 (uBlox)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 460 (460800)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- Prensa Write Params para guardar su configuración.
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
Conecte el receptor a su piloto automático.
- Conecte la antena al receptor. Asegúrese de que la antena tenga una vista despejada del cielo; puede colocarla junto a una ventana para realizar pruebas.
- Asegúrese de tener la información correcta JST cable para su Pixhawk.
- Utilice el JST conector en el simpleRTK2B receptor y conectarlo al TELEM1 Puerto.
- Enciende el piloto automático y verás. GPS2 está conectado.
- In Mission Planner, puedes comprobar el GPS información yendo a CTRL+F –> MAVlink inspector –> GPS2_RAW. La información de altitud, latitud y longitud en Mission Planner debe ser el mismo que en u-center.
Conectar con correcciones RTK
- Por defecto simpleRTK2B El receptor tendrá una precisión de hasta 1.5 metros. Si desea lograr una precisión de ubicación a nivel de centímetros, necesitará RTK corrections que se puede recibir de un local NTRIP servicio o de su propia RTK base estación.
- NTRIP Service: Si tienes conexión a Internet en la zona donde vas a operar, la forma más sencilla de recibir RTK corrections es a través de un NTRIP service porque no necesitas ningún equipo adicional. Consulta el tutorial. Cómo enviar NTRIP correcciones a ArduPilot. Siga los pasos 4-8.
- Estación base RTK: Si te encuentras en un lugar sin acceso a internet confiable, puedes configurar tu propia conexión. RTK base estación. Esto requerirá una adicional. simpleRTK2B – Basic Starter Kit para ello. La estación base transmitirá RTK corrections a ArduPilot, lo que le permite lograr una precisión a nivel de centímetros incluso en áreas remotas. Consulte el tutorial. Cómo enviar correcciones de estaciones base RTK a ArduPilot. Siga los pasos 1-6.
- En unos segundos, en Mission Planner usted podrá GPS2 cambio de estado a RTK Float/Fixed.
Ahora puedes disfrutar de tu ArduPilot proyecto con su alta precisión RTK ¡receptor!
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