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Cómo configurar triple banda Septentrio Receptor GNSS y conectarlo a ArduPilot
Contenido
En este tutorial lo guiaremos a través de los pasos para conectarse. simpleRTK3B Pro receptor alimentado por Septentrio Mosaic-X5 para ArduPilot.
Hardware requerido
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- una pc o laptop
Programa requerido
Cosas importantes antes de empezar
- Este tutorial se basa en el Mosaic X5, si tienes un hardware diferente es posible que necesites aplicar algunos cambios en este tutorial.
Hemos preparado otro tutorial para el Unicore kit de rumbo. - Hemos validado el tutorial con estos pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk4
- Hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware, si tiene el firmware 4.0 o anterior actualice el firmware a la más nueva.
- ArduoRover 4.5
- Arduino 4.5
- ArduPlane 4.5
Como conectar simpleRTK3B Pro ¿Receptor RTK a ArduPilot?
En primer lugar, configurar simpleRTK3B Pro Receptor RTK.
- Conecta el simpleRTK3B Pro a su PC a través del puerto USB etiquetado con POWER+GPS usando un cable USB-C.
Cuando conecte este producto a una PC por primera vez, es posible que la PC no lo reconozca. Solo verá un nuevo disco duro en su computadora. Ábralo e instale el software. Septentrio Después de la instalación, desconéctelo y vuelva a conectarlo. Su PC reconocerá el receptor. Esto solo debe hacerse una vez.
- Abra un navegador y escriba 192.168.3.1 para abrir el Septentrio interfaz web.
- En la barra de menú, vaya a NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), seleccione GGA, RMC. Haga clic en Finish.
- Haga clic en Ok. En la esquina inferior derecha de su navegador, aparecerá una ventana emergente. Hacer clic Save configuración.
- Conecte la antena GNSS a su receptor. Asegúrese de que tenga una buena vista del cielo.
En segundo lugar, configure ArduPilot.
- conectar su Pixhawk a su computadora mediante un cable USB a micro-USB.
- Abierto Mission Planner y conecta tu Pixhawk a él con el puerto COM.
- Vaya a CONFIG–>Full Parameter ListDado que las versiones de firmware pueden ser diferentes a la tuya, aquí te dejamos una lista de todos los parámetros modificados respecto a la configuración por defecto:
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Prensa Write Params para guardar su configuración
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
En tercer lugar, conecte el kit GNSS/RTK a su ArduPilot.
- Utilice el conector JST en el simpleRTK3B Pro y conéctelo al puerto TELEM1.
- Encienda y conecte el piloto automático. Verá el tipo de GPS y las coordenadas deben coincidir con las que se muestran en la pantalla. Septentrio Interfaz web. Tenga en cuenta que las coordenadas en Mission Planner está en grados decimales (DD) y las coordenadas en Septentrio La interfaz web está en grados, minutos y segundos (DMS).
- Para mayor información, acceda a CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yawLos datos RAW del GPS deben coincidir con Septentrio interfaz web.
- Para lograr una precisión de posicionamiento a nivel de centímetros, los datos de corrección deben transmitirse al roverExisten dos métodos principales para entregar estos datos de corrección:
- Utilizando el servicio de corrección en línea (NTRIP): En este método, el rover recibe correcciones en tiempo real a través de la NTRIP (Transporte en red de RTCM a través del protocolo de Internet). Este método es conveniente para áreas con acceso a Internet confiable y elimina la necesidad de configurar una estación base física. Para obtener orientación sobre la integración NTRIP correcciones con ArduPilot, puedes seguir ArduSimpleTutorial de 's sobre enviando NTRIP Correcciones a ArduPilot.
- Configuración de una estación base: este método es útil en áreas donde no hay acceso a Internet o NTRIP Hay una red disponible, pero se requiere equipo y configuración adicionales. Puedes consultar ArduSimpleTutorial de 's sobre Envío de correcciones de la estación base RTK a ArduPilot para instrucciones detalladas
Si quieres hacer este tutorial, tenemos todos los productos en stock y listos para ser enviados:
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RTK3B Boards
simpleRTK3B Pro
Desde 569,00€ Este producto tiene múltiples variantes. Las opciones se pueden elegir en la página del producto. -
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CablesSMA antenna RF cable extender
Desde 13,00€ Este producto tiene múltiples variantes. Las opciones se pueden elegir en la página del producto. -
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