Cómo configurar triple banda Septentrio Receptor GNSS y conectarlo a ArduPilot

Tabla de contenidos.

En este tutorial lo guiaremos a través de los pasos para conectarse. simpleRTK3B Pro receptor alimentado por Septentrio Mosaic-X5 para ArduPilot.

Hardware requerido

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
PC o portátil

Programa requerido

ArduPilot Mission Planner

Antes de comenzar

Por favor, compruebe el firmware de su ArduPilot conectando su Pixhawk a su computadora usando un cable USB a USB-C y abriendo Mission PlannerLa versión del firmware se muestra en la barra superior de la Mission Planner ventana.

Tenga en cuenta que hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware:

ArduoRover 4.6.0 y 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 y 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 y 4.6.3

Si está utilizando la versión de firmware 4.0 o inferior, actualice el firmware siguiendo las instrucciones. Tutorial sobre cómo cargar el firmware de ArduPilotDe lo contrario, algunos de los parámetros descritos podrían no ser aplicables.

Si Pixhawk Si está ejecutando un piloto automático diferente, entonces siga Carga de firmware en placas sin firmware ArduPilot preexistente.

Como conectar simpleRTK3B Pro ¿Receptor RTK a ArduPilot?

Configurar simpleRTK3B Pro receptor RTK

Conecta el simpleRTK3B Pro a su PC a través del puerto USB etiquetado con POWER+GPS usando un cable USB-C.
Cuando conecte este producto a una PC por primera vez, es posible que la PC no lo reconozca. Solo verá un nuevo disco duro en su computadora. Ábralo e instale el software. Septentrio Después de la instalación, desconéctelo y vuelva a conectarlo. Su PC reconocerá el receptor. Esto solo debe hacerse una vez.

Abra un navegador y escriba 192.168.3.1 para abrir el panel Septentrio interfaz web.

En la barra de menú, vaya a NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), seleccione GGA, RMC. Haga clic en Finish.

Haga clic en Ok. En la esquina inferior derecha de su navegador, aparecerá una ventana emergente. Hacer clic Save configuración.

Conecte la antena GNSS a su receptor. Asegúrese de que tenga una buena vista del cielo.

Configurar ArduPilot

Conecte su Pixhawk a tu ordenador mediante un cable USB a USB-C.
Abra Mission Planner y conecta tu Pixhawk a él con el puerto COM.

Vaya al CONFIG -> Full Parameter ListDado que la versión del firmware que está utilizando podría ser diferente, aquí tiene la lista de todos los parámetros modificados respecto a sus valores predeterminados:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Deshabilita la configuración automática)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Usar principal)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOLO 2 -> 5 (GPS)
Prensa Write Params para guardar su configuración

Tras guardar todos los parámetros, asegúrese de reiniciar el piloto automático desconectando y volviendo a conectar el cable USB.

Conecte el kit GNSS/RTK a su ArduPilot.

Utilice el conector JST en el simpleRTK3B Pro y conéctelo al puerto TELEM1.

Encienda y conecte el piloto automático, vaya a la Pestaña de estado y compruebe el lat y GNL parámetros. Encontrarás que el Tipo de fijación GPS y coordenadas haz que coincidan con los de Septentrio Interfaz web. Tenga en cuenta que las coordenadas en Mission Planner tiene Grados decimales (DD) mientras que las coordenadas en Septentrio La interfaz web está en Grados/Minutos/Segundos (DMS), de ahí la diferencia.

Para obtener confirmación adicional, diríjase a CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWLas coordenadas deben coincidir con Septentrio interfaz web.

Conectar con correcciones RTK

Para lograr una precisión de posicionamiento a nivel de centímetros, los datos de corrección deben transmitirse al roverExisten dos métodos principales para entregar estos datos de corrección:
- Utilizando el servicio de corrección en línea (NTRIP): En este método, el rover recibe correcciones en tiempo real a través de la NTRIP (Transporte en red de RTCM a través del protocolo de Internet). Este método es conveniente para áreas con acceso a Internet confiable y elimina la necesidad de configurar una estación base física. Para obtener orientación sobre la integración NTRIP correcciones con ArduPilot, puedes seguir ArduSimpleTutorial de 's sobre enviando NTRIP Correcciones a ArduPilot.
- Configuración de una estación base: este método es útil en áreas donde no hay acceso a Internet o NTRIP Hay una red disponible, pero se requiere equipo y configuración adicionales. Puedes consultar ArduSimpleTutorial de 's sobre Envío de correcciones de la estación base RTK a ArduPilot para obtener instrucciones detalladas.
En unos segundos, en Mission Planner El estado del GPS2 cambiará a Flotador rtk or rtk corregido.