Sistema de seguimiento 3D portátil para probar robots agrícolas en el campo
El desafío: cómo probar robots autónomos de forma fiable
Probar robots agrícolas autónomos no es fácil. Agricultores e investigadores necesitan saber si estas máquinas pueden trabajar de forma segura y permanecer dentro de zonas definidas (geocercas). Las configuraciones de prueba existentes eran limitadas: estaban fijas, solo podían rastrear un objeto y no funcionaban bien en campos reales con condiciones cambiantes. La Universidad de Ciencias Aplicadas de Osnabrück buscaba una solución móvil que proporcionara datos fiables sobre el terreno: una referencia real con la que comparar el rendimiento del robot.
La solución: una red de estaciones móviles 3D
El equipo construyó una red de estaciones portátiles que podían instalarse directamente en los campos y trasladarse fácilmente de un campo a otro. Cada estación incluía:
- LiDAR 3D para escanear el entorno
- a simpleRTK3B Heading (mosaic-H) Receptor con antenas duales para posicionamiento preciso, rumbo y sincronización horaria de las estaciones
- Una plataforma Nvidia Jetson que ejecuta ROS para el procesamiento de datos
- Una batería para movilidad total
- un trípode para montar las antenas y el LiDAR
La construcción simpleRTK3B Heading Placa con dos antenas proporcionadas:
- Posición precisa de cada estación, para que el mapa quedara correctamente colocado en el campo.
- Rumbo (orientación), para que los datos LiDAR de diferentes estaciones se puedan alinear sin errores. Aprender Cómo el GPS puede ayudarte a medir la dirección real de tu vehículo.
- Sincronización horaria satelital precisa, para que cada estación capture datos exactamente al mismo tiempo. Si desea obtener más información sobre GPS Timepulse, consulta nuestra publicación Entendiendo el GPS Timepulse o PPS.
Permitió fusionar todos los escaneos LiDAR en un mapa 3D confiable y rastrear al robot con alta precisión en tiempo real. Esta configuración permitió detectar y rastrear al robot agrícola, calculando su tamaño, orientación y posición con alta precisión en campos de más de 26,000 m².
Resultados: seguimiento preciso en condiciones reales
El sistema es móvil y no necesita infraestructura fija. Utilizando el simpleRTK3B Heading A bordo, el equipo construyó un entorno de realidad virtual que ofrece un seguimiento 3D preciso de los robots en condiciones reales. Este "árbitro independiente" mide la posición y el movimiento reales del robot, lo que permite comprobar si sus sensores funcionan de forma segura y correcta. Leer el artículo completo. aquí.
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