Guía de conexión simpleRTK2B-F9R

Preparación:

Esta guía de conexión asume que ya está acostumbrado a la placa RTK2B simple con sus interfaces, que se describen en el Guía de conexión simpleRTK2B V3.

Introducción:

El módulo ZED-F9R combina datos IMU (acelerómetro + giroscopio), mediciones GNSS, sensor de rueda del vehículo o información de velocidad por software y un modelo dinámico dedicado para proporcionar un posicionamiento de alta precisión donde el GNSS por sí solo fallaría.

Pero lo sorprendente de F9R es que es capaz de mantener una precisión centimétrica donde ZED-F9P no puede: ¡conducir bajo árboles, junto a edificios altos o incluso en túneles!

Veamos cómo podemos probar esto con simpleRTK2B-F9R.

Tipos de vehículos:

Es importante tener en cuenta que F9R RTK+INS no funciona en ningún vehículo. 

u-blox dice que dice que la versión actual de F9R solo es compatible con vehículos de carretera asfaltada en condiciones de conducción en la calle (también conocidos como automóviles y camiones y no fuera de la carretera).

En la práctica, también funciona en otros vehículos terrestres, pero el rendimiento no es como el de la hoja de datos.

Donde definitivamente no funciona es en vehículos voladores (drones) o barcos. O si lo usas caminando.

Tipos de arreglos y modos de uso:

Además de los tradicionales 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, el ZED-F9R tiene 2 tipos de arreglos adicionales:

  • DR+GNSS o “modo fusión”. El modo en el que queremos estar: tanto GNSS como IMU se usan juntos.
  • DR o “Modo de navegación a estima”. El módulo ha perdido las señales GNSS y depende únicamente de la IMU. Cada segundo adicional en este tipo de corrección, la posición empeorará cada vez más.

ZED-F9R tiene muchos parámetros de configuración nuevos que pueden hacer que la configuración sea abrumadora. Por este motivo, en esta guía de conexión vamos a explicar 2 tipos de instalación diferentes y 2 modos de uso diferentes:

Modo de uso:

  • Modo básico: no alcanzará los valores de la hoja de datos, pero con el mínimo esfuerzo obtendrá un rendimiento increíble. Solo necesitas esta guía de conexión.
  • Modo avanzado: vea los valores de la hoja de datos en sus pruebas. Deberá leer algunas páginas del Manual de integración de u-blox. Usaremos los pines de "rueda tick" y "dirección" del módulo.

Instalación:

simpleRTK2B-F9R se debe fijar al vehículo, no se puede utilizar colgado del cable. Esto se debe a que necesitamos que los datos de la IMU sean consistentes.

Hay opciones para montar F9R en diferentes orientaciones, pero esto requiere una calibración adicional. Por este motivo, recomendamos montar la F9R en la dirección predeterminada.

Si desea montar F9R en una orientación diferente, también es posible, pero es más complejo. Puede consultar las secciones Alineación de montaje de IMU y Alineación automática de montaje de IMU en el Manual de integración.

Modo de uso básico:

El uso básico de F9R es solo fusionar datos GNSS y datos IMU, pero no usa información de velocidad del vehículo. Este modo no requiere usar los pines WT o DIR, tampoco requiere enviar velocidad al F9R. El rendimiento será un poco peor que la hoja de datos F9R, pero lo suficientemente bueno para muchos casos de uso.

Asegúrese de que tanto la antena GNSS como el simpleRTK2B estén fijados al automóvil y encienda el receptor.

Habilite los siguientes mensajes que proporcionarán información útil sobre:

  • UBX-ESF-STATUS: estado de calibración de la IMU, queremos que todo esté en verde.
  • UBX-NAV-ATT: la actitud del vehículo: balanceo, cabeceo, guiñada.
  • UBX-NAV-PVT: tipo fijo y posición.
Y empieza a conducir 🙂
Al principio se comportará como un ZED-F9P normal con corrección 3D:
 

Si ingresa correcciones RTK, también obtendrá una corrección RTK FLOAT. Notarás que F9R nunca llega al modo RTK FIX, y es por eso que no alcanza una precisión de 1 centímetro y se mantiene alrededor de 10-20 centímetros.

¡Después de unos minutos de conducción, los sensores se calibrarán y finalmente verá el nuevo modo de fusión (3D + DR)!

Una vez que estamos en el modo de fusión, esto también nos permite un nuevo caso de uso: podemos ingresar a túneles y garajes cortos y mantener una posición precisa. Pruébelo y compruebe cómo F9R pasa al tipo de corrección "DR". Tenga en cuenta que la precisión en el modo "DR" empeorará cada segundo.

Modo de uso avanzado:

El avanzado se divide en 2 partes, la configuración y la integración para proporcionar información de velocidad al F9R.

Configuración avanzada:

¿Qué posición exacta está emitiendo F9R? ¿La posición de la antena, la posición de la IMU u otro punto? En nuestra prueba anterior no nos importó esto.

¡Tan pronto como F9R entra en modo de fusión, emite la posición del F9R, no la antena! ISi la antena GNSS se coloca a una distancia significativa del receptor, se pueden introducir compensaciones de posición que podrían afectar la precisión de la solución de navegación. Para compensar la compensación de posición, se puede aplicar una configuración avanzada. Sólo contáctanos para obtener más información sobre configuraciones avanzadas.

 

Proporcionar información de velocidad y dirección:

Para obtener lo mejor del mejor rendimiento, al ZED-F9R le gustaría recibir información adicional de su vehículo:

Información de velocidad. Se puede proporcionar en forma de mensaje UBX-ESF-MEAS o conectando un pulso de 3.3 V al pin etiquetado como "WT". La forma de este pulso se puede configurar.

Información de dirección. Se puede proporcionar en forma de mensaje UBX-ESF-MEAS, conectando una señal de 3.3 V o GND al pin etiquetado como "DIR", que indica si la dirección del vehículo es hacia adelante o hacia atrás. La polaridad se puede configurar.

(Característica adicional) Lectura de datos IMU sin procesar de sensores integrados:

Los datos del sensor calibrado de la IMU (acelerómetro + giroscopio) de F9R están disponibles para el usuario a 100 Hz. ¡Simplemente habilite UBX-ESF-MEAS y lea los datos!

¿Quieres saber más sobre GPS/RTK?

1. Nuestro equipo de ingeniería se pondrá en contacto contigo para resolver cualquier duda
2. Lo mantendremos informado sobre promociones y lanzamientos de nuevos productos.
3. Solo sabrá de nosotros cuando tengamos noticias importantes, no enviaremos spam a su correo electrónico.