y 
SimpleRTK2B Fusion - Manual del usuario
Preparación:
Esta guía de conexión asume que ya conoce la placa simpleRTK2B Pro y sus interfaces, que se describen en el Guía de conexión simpleRTK2B Pro.
Introducción:
El módulo ZED-F9R combina diferentes datos de sensores para proporcionar un posicionamiento de alta precisión donde el GNSS por sí solo fallaría:
- Mediciones GNSS
- Datos IMU (acelerómetro+giroscopio)
- (Opcional) sensor de rueda del vehículo o información de velocidad por software
- Un modelo dinámico dedicado
Pero lo sorprendente de F9R es que es capaz de mantener una precisión centimétrica donde ZED-F9P no puede: ¡conducir bajo árboles, junto a edificios altos o incluso en túneles!
Veamos cómo podemos probar esto con simpleRTK2B Fusion.
Tipos de vehículos:
Es importante tener en cuenta que ZED-F9R no funciona en ningún vehículo.
u-blox dice que dice que la versión actual de F9R solo admite:
- Vehículos de carretera asfaltada en condiciones de conducción en la calle (también conocidos como automóviles y camiones y no todoterreno).
- Cortacéspedes robóticos
- Scooters eléctricos
En la práctica, también funciona en otros vehículos terrestres, pero el rendimiento no es como el de la hoja de datos.
Donde definitivamente no funciona es en vehículos voladores (drones) o barcos. Caminar tampoco funcionará.
Tipos de arreglos y modos de uso:
Además de los tradicionales 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, el ZED-F9R tiene 2 tipos de arreglos adicionales:
- DR+GNSS o “modo fusión”. El modo en el que queremos estar: tanto GNSS como IMU se usan juntos.
- DR o “Modo de navegación a estima”. El módulo ha perdido las señales GNSS y depende únicamente de la IMU. Cada segundo adicional en este tipo de corrección, la posición empeorará cada vez más.
ZED-F9R tiene muchos parámetros de configuración nuevos que pueden hacer que la configuración sea abrumadora. Por esta razón, en esta guía de conexión vamos a explicar 2 tipos de instalación diferentes y 2 diferentes modos de uso:
- Modo básico: no alcanzará los valores de la hoja de datos, pero con el mínimo esfuerzo obtendrá un rendimiento increíble. Solo necesitas esta guía de conexión.
- Modo avanzado: vea los valores de la hoja de datos en sus pruebas. Deberá leer algunas páginas del Manual de integración de u-blox. Usaremos los pines de "rueda tick" y "dirección" del módulo.
Instalación:
simpleRTK2B Fusion se debe fijar al vehículo, no se puede utilizar colgado del cable. Esto se debe a que necesitamos que los datos de la IMU sean consistentes.
Hay opciones para montar ZED-F9R en diferentes orientaciones, pero esto requiere una calibración adicional. Por este motivo, recomendamos montar el ZED-F9R en la dirección predeterminada.
Si desea montar ZED-F9R en una orientación diferente, también es posible, pero es más complejo. Puede consultar las secciones Alineación de montaje de IMU y Alineación automática de montaje de IMU en el Manual de integración.
Modo de uso básico:
El uso básico de F9R es solo fusionar datos GNSS y datos IMU, pero no usa información de velocidad del vehículo. Este modo no requiere usar los pines WT o DIR, tampoco requiere enviar velocidad al F9R. El rendimiento será un poco peor que la hoja de datos F9R, pero lo suficientemente bueno para muchos casos de uso.
Asegúrese de que tanto la antena GNSS como el simpleRTK2B estén fijados al automóvil y encienda el receptor.
Seleccione el "Modelo dinámico" correcto en CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Automotriz
- Cortacésped robótico
- E-Scooter
Habilite los siguientes mensajes que proporcionarán información útil sobre:
- UBX-ESF-STATUS: estado de calibración de la IMU, queremos que todo esté en verde.
- UBX-NAV-ATT: la actitud del vehículo: balanceo, cabeceo, guiñada.
- UBX-NAV-PVT: tipo fijo y posición.
Al principio se comportará como un ZED-F9P normal con corrección 3D:
Si ingresa correcciones RTK, obtendrá también una corrección RTK FLOAT y finalmente el modo RTK FIJO.
¡Después de unos minutos de conducción, los sensores se calibrarán y finalmente verá el nuevo modo de fusión (3D + DR)!
Una vez que estamos en el modo de fusión, esto también nos permite un nuevo caso de uso: podemos ingresar a túneles y garajes cortos y mantener una posición precisa. Pruébelo y compruebe cómo F9R pasa al tipo de corrección "DR". Tenga en cuenta que la precisión en el modo "DR" empeorará cada segundo.
Modo de uso avanzado:
El avanzado se divide en 2 partes, la configuración y la integración para proporcionar información de velocidad al F9R.
Configuración avanzada:
¿Qué posición exacta está emitiendo F9R? ¿La posición de la antena, la posición de la IMU u otro punto? En nuestra prueba anterior no nos importó esto.
¡Tan pronto como F9R entra en modo de fusión, emite la posición del F9R, no la antena! ISi la antena GNSS se coloca a una distancia significativa del receptor, se pueden introducir compensaciones de posición que podrían afectar la precisión de la solución de navegación. Para compensar la compensación de posición, se puede aplicar una configuración avanzada. Sólo contáctanos para obtener más información sobre configuraciones avanzadas.
Proporcionar información de velocidad y dirección:
Para obtener lo mejor del mejor rendimiento, al ZED-F9R le gustaría recibir información adicional de su vehículo:
Información de velocidad. Se puede proporcionar en forma de mensaje UBX-ESF-MEAS o conectando un pulso de 3.3 V al pin etiquetado como "WT". La forma de este pulso se puede configurar.
Información de dirección. Se puede proporcionar en forma de mensaje UBX-ESF-MEAS, conectando una señal de 3.3 V o GND al pin etiquetado como "DIR", que indica si la dirección del vehículo es hacia adelante o hacia atrás. La polaridad se puede configurar.
Personalmente, encontramos una interfaz de software mucho más fácil de usar, brinda más flexibilidad y el mundo analógico de los sensores siempre requiere una gran cantidad de solución de problemas.
(Bonus feature I) Increasing update rate to 30Hz:
ZED-F9R is a bit peculiar regarding update rate, you can’t simply go to UBX-CFG-RATE and increase to 30Hz. You can find all info in the product datasheet, but if you prefer to go straight to the point, download our ZED-F9R 30Hz configuration file. Right click and click “Save File As”: simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-00.txt
(Característica adicional II) Lectura de datos IMU sin procesar de sensores integrados:
Los datos del sensor calibrado de la IMU (acelerómetro + giroscopio) de F9R están disponibles para el usuario a 100 Hz. ¡Simplemente habilite UBX-ESF-MEAS y lea los datos!
¿Necesitar más? Tendrás que leer 🙂
No olvide que este es un producto complejo y requerirá mucho aprendizaje. Un buen siguiente paso es leer esta muy buena nota de aplicación de u-blox sobre la integración de ZED-F9P: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
