Guía del usuario: simpleRTK3B Compass

Descripción general del producto

Puede utilizar el simpleRTK3B Compass como placa independiente conectándola a su PC o tableta. Además, se puede utilizar como placa complementaria para sus proyectos, como un escudo Arduino.
El componente principal de simpleRTK3B Compass is Unicore Módulo UM982. Está diseñado para realizar posicionamiento RTK en chip y orientación de antena dual.

Ferretería

Definición de distribución de pines

Motor

El sistema simpleRTK3B Compass Se puede alimentar desde 4 fuentes diferentes:

GPS Puerto USB
Puerto USB XBEE
Pixhawk conector
carril arduino

Solo se necesita 1 de ellos para usar la placa, pero también puedes conectar los 4 al mismo tiempo, no hay riesgo.

Puertos de comunicación

simpleRTK3B Compass La placa tiene algunas interfaces que ahora explicaremos en detalle.

GPS USB

Este conector USB-C le brinda acceso mediante un convertidor FTDI USB a UART al COM1 del módulo UM982.
Puede conectar esta interfaz a su teléfono móvil, tableta o PC preferido y comenzar a recibir NMEA datos.
Después de conectar el receptor a la PC, verá 1 nuevo puerto COM, que puede usar con su herramienta de terminal favorita para leer NMEA o tener acceso completo al UM982 usando la herramienta UPrecise.

De forma predeterminada, NMEA está deshabilitado en este módulo, por lo que le recomendamos comenzar con el Herramienta precisa.
Si su PC no reconoce el dispositivo, necesitará el controlador VCP de FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

USBXBee

Este conector USB-C te da acceso a la UART del XBEE radio (si monta uno), a través de un convertidor FTDI USB a UART.

Nos parece muy práctico utilizar este conector para alimentar la placa, de modo que luego puedes conectar y desconectar el USB del GPS como desees, sin quitar la alimentación a la placa.
Puede usar cualquier adaptador de enchufe de pared USB que encuentre en casa.

Para utilizar este conector sólo como fuente de alimentación, no necesita ningún controlador. Puede utilizar su PC o conectarse a su adaptador de pared USB.

Para usar este conector para configurar un XBee radio, necesitará el controlador VCP de FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk conector

Este conector es un JST GH estándar que se puede utilizar para conectar el simpleRTK3B Compass a una Pixhawk piloto automático
También puede utilizar este conector para alimentar la placa.

El sistema Pixhawk El conector JST-GH sigue las Pixhawk estándar:

1: 5V_ENTRADA
2: Unicore COM3 RX (nivel de 3.3 V)
3: Unicore COM3 TX (nivel de 3.3 V)
4: Timepulse salida (nivel de 3.3 V)
5: Extinto (nivel 3.3 V)
6: TIERRA

Tenga en cuenta que la placa solo incluye GPS y no incluye magnetómetro.

rieles arduino

simpleRTK3B Compass tiene rieles opcionales para conectarse a otros dispositivos compatibles con arduino UNO.

TIERRA: tierra está disponible en los pines estándar de arduino. Siempre debe conectar esta línea a su otra placa.
5V ENTRADA/SALIDA:
- Cuando el LED al lado de este pin está APAGADO, puede encenderse simpleRTK3B Compass de este alfiler.
  Por ejemplo, simplemente conéctelo encima de una placa Arduino UNO y simpleRTK3B Compass se encenderá. (verifique si su arduino puede alimentar escudos de 300 mA a 5 V).
- Alternativamente, ahora puedes usar simpleRTK3B Compass para alimentar otros escudos.
  Simplemente encienda el interruptor “5V=SALIDA” y simpleRTK3B Compass La placa generará 5V en este pin.
IOREF: Este pin se desconecta cuando el interruptor integrado está hacia “IOREF = NC”.
Alternativamente, genera 3.3 V cuando el interruptor integrado está hacia “IOREF = 3V3”. Puede utilizar esta funcionalidad para proporcionar una referencia de voltaje a otros Shields que requieran este pin como entrada.
TX2, RX2, TX3, RX3:Estos pines funcionan como salida a 3.3 V y como entrada aceptando de 2.7 a 3.6 V.
- TX2: Unicore COM2 TX (este pin también está conectado a XBee UART RX)
- RX2: Unicore COM2 RX (este pin también está conectado a XBee UART TX)
- TX3: Unicore Transmisión COM3
- RX3: Unicore RX COM3

Zócalo XBee de alta potencia

El sistema simpleRTK3B Compass tiene un zócalo XBee de alta potencia (HP).
Puede usar este enchufe para conectar un XBee compatible radio. Los siguientes pines están disponibles:

VCC, que es una salida de 3.3 V con una corriente máxima constante de 1 A y un pico de 1.5 A.
XBee UART RX, a nivel de 3.3V
XBee UART TX, a nivel de 3.3 V
GND

El enchufe XBee está conectado a Unicore COM2. Recuerda que puedes agregar un segundo socket XBee a tu placa con el Escudo para segundo zócalo XBee.

Pines de funciones especiales

Además de lo anterior, también hay algunos pines adicionales disponibles para los usuarios más avanzados. Estos pines también están disponibles en el conector JST, como en el simpleRTK3B Pro.

Si vas a usar simpleRTK3B Compass conectado encima de un Arduino o Raspberry Pi y no usas ninguno de estos pines, se recomienda no conectar los pines: puedes cortar el encabezado en estos pines para evitar la conexión y evitar comportamientos inesperados.

Timepulse (TPS): Salida de pulso de tiempo de configuración de 3.3 V.
Extinto (EXTINT): entrada de sincronización horaria, voltaje máximo 3.6 V.
Esta entrada se filtra para evitar fallos.

Recuerda que puedes añadir un segundo socket XBee a tu placa con el Escudo para segundo zócalo XBee.

GPS /GNSS Antena

simpleRTK3B Compass No incluye, pero requiere una antena GPS/GNSS de buena calidad.

simpleRTK3B Compass Admite bandas L1/L2/L5 completas. Si desea aprovechar al máximo este módulo, le recomendamos un Triple banda simpleANT3B antena serie.

La placa es compatible tanto con antenas activas que admiten alimentación de 3.3 V como con antenas pasivas. La corriente de salida máxima es de 150 mA a 3.3 V.

Si lo usa con las tradicionales antenas GPS baratas ampliamente disponibles, no obtendrá el rendimiento esperado.

IMPORTANTE: La instalación de la antena también es un punto clave para conseguir los mejores resultados.

Es obligatorio conectar la antena. antes alimentando la placa.
La antena GPS/GNSS siempre debe instalarse con la máxima vista posible del cielo.
En la configuración predeterminada, las antenas deben colocarse longitudinalmente a lo largo del vehículo, con la antena maestra (GPS1) colocada en la parte delantera.
Además, si es posible, debe instalarse con un plano metálico detrás, por ejemplo, en el techo del coche, sobre una placa metálica de más de 20 cm, etc.
La precisión del rumbo dependerá de la distancia de la antena; consulte la imagen a continuación. Con una buena instalación de 0.5 metros se pueden conseguir resultados decentes.

Si desea saber cómo afecta la instalación al rendimiento, consulte nuestro Guía de instalación de antena GPS/GNSS o mira este video.

LEDs

La placa incluye 7 LED de estado, que indican que:

PODER: el simpleRTK3B Compass el tablero tiene poder.
PVT: LED se enciende cuando fue posible calcular una posición a partir de la visibilidad satelital disponible.
NORTK: ENCENDIDO cuando no hay RTK, parpadea cuando se reciben datos de corrección, APAGADO cuando los dispositivos están en modo RTK FIJO.
XBEE>GPS: El XBEE radio está recibiendo datos por aire y enviándolos al Unicore.
GPS>XBEE: El Unicore está emitiendo datos que el XBEE radio está recibiendo y enviando por el aire.
5V IN/OUT: Te indicará si hay voltaje en ese pin.
IOREF: Te indicará si está habilitado el pin IOREF, que activa las UART en los rieles de arduino.

Botones e interruptores

Sólo hay un botón: XBee Reset, y la buena noticia es que probablemente no tendrás que usarlo. Este botón se utiliza para programar el XBee. radio si desea actualizar el firmware, etc.

También encontrará 1 interruptor debajo del zócalo XBee: le permite habilitar IOREF con un pin arduino de 3.3 V y 5 V como salida para que la placa pueda alimentar accesorios como Escudo para segundo zócalo XBee. Al mismo tiempo, este interruptor también habilitará las señales del riel arduino a 3.3V. Consulte la sección "Arduino Rails" anterior para leer más detalles al respecto.

Conecte la antena GNSS a su receptor. Asegúrese de que la antena tenga una buena vista del cielo para probar su funcionalidad. O no verás la vista ni la señal de los satélites.
Conecte el receptor a su PC a través del puerto USB etiquetado como POWER+GPS.
Abierto preciso. Seleccione la pestaña COM puerto (si no sabe cuál es el puerto COM, consulte el administrador de dispositivos de su PC). En la velocidad en baudios, elija 115200 or AUTO. prensa Connect.

Haz clic en el botón Receiver Configuration icono en la barra de menú del lado derecho. Aquí puede habilitar sus mensajes NMEA preferidos ( Por defecto, NMEA está deshabilitado en este módulo.). Recomendamos consultar GGA, GSA, GSV, GST y RMC. Funcionará bien con SW Maps y la mayoría de las aplicaciones. Luego haga clic Enter.

En la barra de menú, elija el Data Stream icono. En la ventana Data Stream, escriba SAVECONFIG y pulse Enter. En el flujo de datos verá Command, SAVECONFIG, response: OK. Significa que su configuración se guarda en el Flash de su receptor.

Verá Constellation, Data Steam y Tracking Status en la pantalla.

Enviar mensajes NMEA a Xbee Socket

El conector Xbee está conectado a Unicore COM2. Si desea conectarse con Bluetooth, BLE, radio u otros complementos de comunicación, debe habilitar los mensajes NMEA en COM2.
Por ejemplo, si desea enviar GGA a COM2, en la ventana de comentarios escriba GPGGA COM2 1. Emitirá un mensaje GGA de 1 Hz en COM2.
Repita lo mismo para los mensajes NMEA que necesite. Recomendamos habilitar GGA, GSA, GSV, GST y RMC. Funcionará bien con SW Maps y la mayoría de las aplicaciones.

En la ventana de comentarios, escriba SAVECONFIG, entonces presione Enter para guardar la configuración actual en la memoria.

Conectar a NTRIP

Para lograr una precisión de nivel de centímetros/milímetros con nuestros receptores GNSS, es necesario realizar correcciones.
Si no tiene su propia estación base para realizar correcciones, puede encontrar estaciones base de terceros en Servicios de corrección RTK en su país.

Haz clic en el botón toolbox y seleccione RTCM.

Haga clic en Input. Escoger Ntrip Client. Configura tu Ntrip Caster Host, Puerto, Punto de montaje, ID y Contraseña. Si tu Ntrip Caster Necesito la ubicación de tu rover, configure los informes de ubicación GGA en 1 y seleccione CurrentSerialGGA. Hacer clic Ok.

Haz clic en el botón OutPut. Seleccionar Serial Porty elija el puerto COM de su receptor.

Verá que la entrada y la salida cambian a verde. Controlar Hex, Verá los mensajes RTCM del servidor.

En unos minutos, verá que el tipo de reparación cambia a RTK flotante o fijo.

permitir Galileo TIENE

El sistema Galileo El Servicio de Alta Precisión (HAS) proporciona acceso gratuito, a través de Galileo señal (E6-B) y por medios terrestres (Internet), a la información necesaria para estimar una solución de posicionamiento precisa utilizando un algoritmo de Posicionamiento Preciso de Puntos en tiempo real.

Galileo HAS está disponible en simpleRTK3B Budget y simpleRTK3B CompassNo es compatible con la versión actual del firmware de simpleRTK3B Fusion.

Escriba los siguientes comandos uno por uno para habilitar HAS.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Utilice este comando si tiene un simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Utilice este comando si tiene un simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG

En unos minutos deberías ver que el tipo de corrección cambia a Flotante.
Si desea desactivar PPP, escriba el comando:
CONFIG PPP DISABLE
Y usa el comando CONFIG PPP ENABLE E6-HAS para habilitarlo nuevamente.

Configuración de rumbo

Cuando se conecta a una sola antena, la simpleRTK3B La brújula funciona como un GPS típico y proporciona información de ubicación. Cuando se conecta a antenas duales, también puede proporcionar información de rumbo y tono.
Unicore El resultado del rumbo es el ángulo desde el norte verdadero hasta el Base de la antena maestra (etiquetada como GPS1 a bordo) a la antena esclava (etiquetada como GPS2) en el sentido de las agujas del reloj.

El ángulo de inclinación se refiere al ángulo del automóvil o dron con respecto al plano horizontal.

Para habilitar el mensaje de encabezado, vaya a Configuración del receptor–>Configuración del mensaje–>Unicore Su mensaje . Comprobar unidireccional.
Puede seleccionar la frecuencia en el menú desplegable. Por ejemplo, 0.2 significa enviar mensajes cada 0.2 segundos, que son 5 Hz.
Haga clic en Acceder.

Puede consultar la información del título en Actitud.

At Flujo de datos puedes ver el mensaje UNIHEADING. No olvides escribir guardar configuración y pulse Acceder para guardar su configuración.

Si desea obtener información más detallada, como la estructura del mensaje, los elogios y la configuración avanzada, consulte la Unicore Manual de recomendaciones de referencia.

Instalación de antena

Se requiere una distancia mínima entre 2 antenas para generar un rumbo preciso. La precisión del rumbo se puede mejorar aumentando la longitud de la línea base (distancia entre las 2 antenas). En general, se requiere una distancia mínima de 1 metro (longitud de línea de base) para lograr una precisión de subgrado satisfactoria en condiciones no ideales. En la práctica, esto no es posible para muchos vehículos. Con una buena instalación de 0.5 metros se pueden conseguir resultados decentes. Con 0.3 metros es posible orientarse, pero su salida a veces será un poco ruidosa. Pero podría ser suficiente para algunas aplicaciones.

Se recomienda que ambas antenas GNSS sean idénticas y tengan la misma orientación física entre sí (es decir, el cable de la antena debe salir en la misma dirección en ambas antenas). Esto garantizará la mejor alineación del centro de fase de RF y precisión del rumbo. El centro de fase de RF real suele estar desplazado del centro físico de la carcasa de la antena. Para obtener resultados óptimos, asegúrese de que las longitudes de los cables de RF para ambas antenas sean idénticas.

En la configuración predeterminada, las antenas deben colocarse longitudinalmente a lo largo del vehículo, con la antena maestra (GPS1) posicionada en la parte trasera.
O necesita configurar el desplazamiento del rumbo en el receptor Configuraciones–>Configuración de rumbo.

Si necesita información adicional, como actualizar el firmware, configurar el receptor como base o rover por favor refiérase a Unicore página de configuración.