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Como configurar simpleRTK2B Título: Kit básico de inicio y conéctelo a ArduPilot
Mirando el foro oficial de Ardupilot, encontramos que muchos usuarios tenían problemas para configurar su simpleRTK2B Dirigiéndose con su ArduPilot. Después de algunas pruebas, preparamos este tutorial para facilitar el proceso.
En caso de que tengas simpleRTK3B Heading, hemos preparado un tutorial Cómo configurar Septentrio de triple banda GNSS Receptor y conectarlo a ArduPilot.
Si planea enviar correcciones RTK desde su estación de control terrestre a su simpleRTK2B Kit de rumbo, consulte ArduSimple tutoriales Como conectar simpleRTK2B Rumbo a ArduPilot con correcciones RTK externas.
Hardware requerido:
- simpleRTK2B Título: Kit básico de inicio
- Cable USB a micro-USB
- Pixhawk juego de cables
- Holybro Pixhawk 4 (también puedes utilizar tu piloto automático preferido)
- una pc o laptop
Software requerido
- Mission Planner
- u-center ( para M8, M9, F9)
Cosas importantes antes de empezar:
- Este tutorial se basa en el simpleRTK2B Kit básico de inicio, si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
Hemos preparado otro tutorial para simpleRTK3B Heading. - Hemos validado el tutorial con estos pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Controlador de vuelo (también conocido como Pixhawk 1)
- Hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware:
- ArduoRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- En el simpleRTK2B+encabezado Kit básico de inicio:
- simpleRTK2B (tablero grande) actúa como un rover en la configuración de base móvil
- simpleRTK2BLite (tablero pequeño) actúa como base en la configuración de base móvil.
- Este tutorial funciona con firmware. 1.13 of ZED-F9P.
Como configurar simpleRTK2B ¿Vas con ArduPilot?
En primer lugar, configurar simpleRTK2B Budget receptor (también conocido como tablero grande).
- Conecte la placa grande a su PC a través del puerto USB etiquetado como POWER+GPS con un cable micro USB.
- Ejecutar u-center y conecte su receptor a u-center a través del puerto de comunicaciones.
- El gran tablero actúa como rover en la configuración de base móvil.
Ve a Herramientas->Configuración del receptor…–>Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_Kit de rumbo_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (haga clic derecho y seleccione guardar enlace como).
Los archivos de configuración para los receptores GNSS los establecerán a una velocidad de salida de 10 Hz, con UBX-RELPOSNED y UBX-PVT enviados al piloto automático.
- Hagan clic Transferir archivo–>GNSS.
- En la barra de menú, vaya a Receptor–>Acción–>Guardar configuración para guardar su configuración.
En segundo lugar, configurar simpleRTK2B Lite receptor (también conocido como tablero pequeño).
- Asegúrese de que el simpleRTK2B Lite El tablero está montado encima del simpleRTK2B bordo.
- Conecta el simpleRTK2B Lite a su PC a través del puerto USB etiquetado como POTENCIA+XBEE con un cable micro USB.
- Ejecutar u-center y conecte su receptor a través del puerto COM.
- Ve a Herramientas–>Configuración del receptor…–>Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (haga clic derecho y seleccione guardar enlace como).
Hagan clic Transferir archivo–>GNSS.Tenga en cuenta que, según su configuración anterior, es posible que deba cargar el archivo de configuración dos veces porque hay un cambio de velocidad en baudios en el medio del archivo de configuración. Primero, en la velocidad en baudios a la que puede comunicarse con la placa y, la segunda vez, en 460'800.
- En la barra de menú, vaya a Receptor–>Acción–>Guardar configuración para guardar su configuración.
En tercer lugar, cargue el archivo de configuración de ArduPilot.
- conectar su Pixhawk a su computadora mediante un cable USB a micro-USB.
- Abierto Mission Planner y conecta tu Pixhawk a él con el puerto COM.
- Ve a CONFIG->Lista completa de parámetros.
Dado que las versiones de firmware pueden diferir de la suya, a continuación se muestra una lista de todos los parámetros que se han modificado en comparación con la configuración predeterminada:
- Ve a CONFIG->Lista completa de parámetros.
COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor debe contener la distancia en metros entre antenas. Cambie el signo si el rumbo tiene un desplazamiento de 180 grados (o intercambie los conectores SMA en simpleRTK2B+encabezado).
GPS_PRIMARIO, 1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TIPO_GPS, 0
GPS_TYPE2,18
SERIE1_BAUDIOS, 460
SERIE1_OPCIONES,0
SERIE1_PROTOCOLO,5
Prensa Escribir parámetros para guardar su configuración
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
Finalmente, conecte el kit de rumbo a su piloto automático.
- Asegúrese de haber terminado la configuración inicial de su piloto automático. Puedes comprobar el guía del usuario de ArduPilot para ver cómo hacerlo.
- Utilice el conector JST en el simpleRTK2B (tablero grande) y conéctelo al puerto TELEM1.
- Conecte las antenas a su receptor. Asegúrese de que sus antenas estén completamente al aire libre.
Tenga en cuenta que si:- El tipo de reparación no es RTK fix
- La distancia de la antena no está dentro del 20 % del parámetro GPS1_POS_X
- La actitud del piloto automático no coincide con la diferencia de altura de la antena
- Encienda el piloto automático y espere unos segundos. Verifique el valor del rumbo AHRS en Mission Planner, debe coincidir con la dirección entre sus antenas.
También puede verificar el valor de rumbo de sus antenas usando u-center Siguendolo Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>NAV–>REPOSNED en el software.
- Para una verificación adicional, asegúrese de que el valor del rumbo en el AHRS coincida con el que se encuentra en CTRL+F–>inspector MAVlink–>GPS2_RAW–>guiñada.
- ¡Felicidades! Ahora puedes usar tu kit de rumbo en tu ArduPilot.
