ArduPilot simpleRTK3B Configuración de encabezado

Obtenga rumbo basado en GNSS de alta precisión para su proyecto ArduPilot con el receptor de rumbo simpleRTK3B, basado en Septentrio Mosaic-H, con este sencillo tutorial.

Cosas importantes antes de empezar:

• Este tutorial se basa en el simpleRTK3B Heading, si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
  Hemos preparado otro tutorial para simpleRTK2B+kit de rumbo.
• La configuración del receptor GNSS lo establecerá en una tasa de salida de 10 Hz, con sentencias NMEA GGA, RMC y HDT enviadas al piloto automático.
• Hemos validado el tutorial con estos pilotos automáticos:
  • Holybro Pixhawk4
  • Controlador de vuelo mRo Pixhawk (también conocido como Pixhawk 1)
• Hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware:
  • ArduRover 4.1.0-dev
  • ArduCopter 4.1.0-dev
  • ArduPlane 4.1.0-dev
• No conecte el receptor GNSS con el piloto automático todavía, configuraremos todo de forma independiente y conectaremos todo después

Paso 1: configure el encabezado simpleRTK3B

• Conecte el Heading simpleRTK3B a su PC a través del conector POWER+GPS USB C
• Abra un navegador y escriba http://192.168.3.1/
• Vaya a Salida NMEA/SBC > Nueva transmisión NMEA > Puerto serie (Siguiente) > COM3 (Siguiente) > Intervalo (100 mseg), seleccione GGA, RMC, HDT (Finalizar)
• Haga clic en Aceptar
• En la esquina inferior derecha de su navegador, aparecerá esta ventana:

• Es importante tener ambas antenas GNSS conectadas y con una buena vista del cielo.
• Vaya a la ventana GNSS > Actitud
• Establezca el valor de Compensación de actitud > Compensación de rumbo para que coincida con la configuración de su antena con respecto a su plataforma.
  Esto significa que debe ajustar el valor hasta que el valor de rumbo informado coincida con el rumbo de su vehículo (el desplazamiento del rumbo será normalmente de 0, 90, 180 o 270 grados, a menos que tenga una configuración de antena poco común).
• Haga clic en Aceptar y luego haga clic en el botón Guardar en la ventana de la esquina inferior derecha.

Paso 2: cargue el archivo de configuración de ArduPilot
Dado que las versiones de firmware pueden ser diferentes a la suya, a continuación se muestra una lista de todos los parámetros modificados con respecto al tu préstamo estudiantil de configuración:

COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
TIPO_GPS, 16
SERIE1_BAUDIOS, 115
SERIE1_PROTOCOLO,5

Paso 3: reinicia tu piloto automático

• Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático

Paso 4: conecta el kit de rumbo a tu piloto automático

• Use el conector JST en el encabezado simpleRTK3B y conéctelo al puerto Telem1.
• Encienda el piloto automático, espere unos segundos y verifique el valor de rumbo AHRS, debe coincidir con la dirección entre sus antenas.
• Como verificación adicional para ver si funciona, el valor de rumbo del AHRS debe ser el mismo que el de CTRL+F > Inspector de MAVlink > GPS_RAW_INT > guiñada
• Tenga en cuenta que el EKF tendrá en cuenta las lecturas del giroscopio, por lo que si gira el piloto automático sin girar todo el bastidor del vehículo donde están montadas las antenas, el rumbo cambiará, aunque después de unos segundos volverá al rumbo calculado por GNSS.