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Cómo configurar el receptor GNSS Septentrio de triple banda y conectarlo a ArduPilot
- 2021-10-22
En este tutorial, lo guiaremos a través de los pasos para obtener un rumbo basado en GNSS de alta precisión para su proyecto ArduPilot con el receptor de rumbo simpleRTK3B, impulsado por Septentrio Mosaic-H.
Hardware requerido:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Helicoidal ligero GNSS Triplebanda + banda L antenna (IP67)
- 2 × SMA antextensor de cable RF de enna (Estos elementos son necesarios especialmente para helicoidales. antenna)
- Cable USB a USB-C
- Cable USB a micro-USB
- juego de cables pixhawk
- Holybro Pixhawk4 (también puedes usar tu piloto automático preferido)
- una pc o laptop
Software requerido
Importaant cosas antes de empezar:
- Este tutorial se basa en el simpleRTK3B Heading, si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
Hemos preparado otro tutorial para kit de rumbo simpleRTK2B. - Hemos validado el tutorial con estos pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk4
- Controlador de vuelo mRo Pixhawk (también conocido como Pixhawk 1)
- Hemos validado el tutorial con estas versiones de firmware:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
¿Cómo conectar el receptor RTK de rumbo simpleRTK3B a ArduPilot?
En primer lugar, configure el receptor RTK de encabezado simpleRTK3B.
- Conecte el encabezado simpleRTK3B a su PC a través del puerto USB etiquetado con POTENCIA+GPS usando un cable USB-C.
- Abra un navegador y escriba 192.168.3.1 para abrir la interfaz web de Septentrio.
- En la barra de menú, vaya a Salida NMEA/SBC–>Nueva secuencia NMEA–>Puerto serie (Siguiente)–>COM3 (Siguiente)–>Intervalo (100 ms), seleccione GGA, RMC, HDT. Haga clic Acabado.
- Haga clic Ok. En la esquina inferior derecha de su navegador, aparecerá una ventana emergente. Hacer clic Guardar configuración.
- Conecte ambos GNSS antennas a su receptor. Asegúrate de que tengan una buena vista del cielo.
- Ve a GNSS–>Actitud.
Seleccione las Compensación de actitud–> Valor de compensación de rumbo para que coincida con tu antenna configuración respecto a su plataforma.
Esto significa que debe ajustar el valor hasta que el valor de rumbo informado coincida con el rumbo de su vehículo (el desplazamiento de rumbo será normalmente de 0, 90, 180 o 270 grados, a menos que tenga antconfiguración de enna).
Haga clic Ok y haga clic en el Guardar en la ventana de la esquina inferior derecha.
En segundo lugar, configure ArduPilot.
- Conecte su Pixhawk a su computadora usando un cable USB a micro-USB.
- Abra Mission Planner y conecte su Pixhawk con el puerto COM.
- Ve a CONFIGURAR–>Lista completa de parámetros.
Dado que las versiones de firmware pueden ser diferentes a la tuya, aquí tienes una lista de todos los parámetros modificados respecto a la configuración por defecto:COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
TIPO_GPS, 16
SERIE1_BAUDIOS, 115
SERIE1_PROTOCOLO,5Press Escribir parámetros para guardar su configuración
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
En tercer lugar, conecte el kit de rumbo a su piloto automático.
- Utilice el conector JST en el encabezado simpleRTK3B y conéctelo al puerto TELEM1.
- Encienda el piloto automático. Espere unos segundos y verifique el valor del rumbo AHRS en el Planificador de misiones, debe coincidir con la dirección entre su antennas
- Como verificación adicional para ver si está funcionando, el valor de rumbo del AHRS debe ser el mismo que el en CTRL+F–>Inspector MAVlink–>GPS_RAW_INT–>guiñada.
- Tenga en cuenta que el EKF tendrá en cuenta las lecturas del giroscopio, por lo que si gira el piloto automático sin girar todo el bastidor del vehículo donde se encuentra el antEnnas están montados, el rumbo cambiará, aunque después de unos segundos volverá al rumbo calculado por GNSS.
Si tuant Para hacer este tutorial, tenemos todos los productos en stock y listos para ser enviados:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Helicoidal ligero GNSS Triplebanda + banda L antenna (IP67)
- 2 × SMA antextensor de cable RF de enna (Estos elementos son necesarios especialmente para helicoidales. antenna)
- Cable USB a USB-C
- Cable USB a micro-USB
- juego de cables pixhawk
