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¿Cómo conectar el encabezado simpleRTK2B a ArduPilot con correcciones RTK externas?
- 2022-05-02
Este tutorial es útil para ti si quieresant para utilizar el kit de rumbo simpleRTK2B con correcciones RTK externas enviadas a través de MissionPlanner o QGroundControl.
Hardware requerido:
- Encabezado simpleRTK2B: kit básico de inicio
- Cable USB a micro-USB
- juego de cables pixhawk
- Holybro Pixhawk4 (puedes usar tu piloto automático preferido)
- una pc o laptop
Software requerido
- Planificador de misiones
- u-centro ( para M8, M9, F9)
Importaant cosas antes de empezar:
- Este tutorial se basa en el encabezado simpleRTK2B: kit básico de inicio. Si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
Hemos preparado otro tutorial para simpleRTK3B Heading. - Hemos validado el tutorial con este piloto automático:
- Holybro Pixhawk4
- Hemos validado el tutorial con esta versión de firmware:
- Arduino 4.1.5
- Los programadores de ArduPilot introdujeron condiciones restrictivas para permitir que su piloto automático use rumbo basado en GNSS, aquí algunas de ellas:
- Necesita una buena solución RTK, por lo que es obligatorio colocar ambos antennas en buena ubicacion (al aire libre, sin arboles, sin edificios altos alrededor).
Si intentas seguir este tutorial dentro de tu casa con el antennas cerca de tu ventana, no funcionará. - Coloque ambos antennas uno del otro (distancia entre antlas ennas deben ser >30cm y <5m).
Si coloca el antennas uno al lado del otro, no funcionará.
Coloque el antennas en el eje X de su rover (dirección de avance). Puedes cambiar esto más tarde. - Coloque ambos antennas en un plano paralelo a su plano de piloto automático (es decir, si su piloto automático es horizontal, coloque ambos antennas a la misma altura sobre el suelo).
Si antlas antenas no están colocadas al mismo nivel de altura con respecto a su avión/móvil/helicóptero, deberá configurar el parámetro GPS_POS1_Z, de lo contrario no funcionará
- Necesita una buena solución RTK, por lo que es obligatorio colocar ambos antennas en buena ubicacion (al aire libre, sin arboles, sin edificios altos alrededor).
- No conecte los receptores GNSS con el piloto automático todavía, configuraremos todo de forma independiente y conectaremos todo después
¿Cómo configurar su kit de encabezado simpleRTK2B para conectarse a ArduPilot y recibir correcciones RTK externas?
En el kit básico de inicio simpleRTK2B+:
- simpleRTK2B (tablero grande) actúa como base en la configuración de base móvil
- simpleRTK2Blite (placa pequeña) actúa como un móvil en la configuración de base móvil
- El archivo de configuración funciona en el firmware. 1.13 de ZED-F9P.
En primer lugar, configure el receptor simpleRTK2B (también conocido como placa grande).
- Conecte el simpleRTK2B a su PC a través del puerto USB etiquetado POTENCIA+GPS.
- Ejecute u-center y conecte su receptor a través del puerto COM.
- Ve a Herramientas -> Configuración del receptor …. Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Haga clic Transferir archivo–>GNSS.
- Ve a Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>CFG–>CFG. Seleccione Guardar configuración actual y haga clic Enviar.
En segundo lugar, configure el receptor simpleRTK2B Lite (también conocido como placa pequeña).
- Asegúrese de que la placa simpleRTK2B Lite esté montada encima de la placa simpleRTK2B.
- Conecte la placa a su PC a través del USB etiquetado como POTENCIA+XBEE. Este puerto USB le permitirá comunicarse con la placa simpleRTK2B Lite a través de su UART1.
- Ejecute u-center y conecte su receptor a través del puerto COM.
- Ve a Herramientas -> Configuración del receptor ….Seleccione el archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Haga clic Transferir archivo –> GNSS
Tenga en cuenta que, dependiendo de su configuración anterior, es posible que deba cargar el archivo de configuración dos veces porque hay un cambio de velocidad en baudios en el medio del archivo de configuración.
- Ve a Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>CFG–>CFG. Seleccione Guardar configuración actual y haga clic Enviar.
En tercer lugar, cargue el archivo de configuración de ArduPilot.
- Conecte su Pixhawk a su computadora usando un cable USB a micro-USB.
- Abra Mission Planner y conecte su Pixhawk con el puerto COM.
- Ve a CONFIG->Lista completa de parámetros.
Dado que las versiones de firmware pueden diferir de la suya, a continuación se muestra una lista de todos los parámetros que se han modificado en comparación con la configuración predeterminada:COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor debe contener la distancia en metros entre antennas Cambie el signo si el rumbo tiene un desplazamiento de 180 grados (o cambie los conectores SMA en simpleRTK2B+rumbo).
GPS_PRIMARIO, 1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
TIPO_GPS, 17
GPS_TYPE2,18
SERIE1_BAUDIOS, 460
SERIE1_OPCIONES,0
SERIE1_PROTOCOLO,5
SERIE2_BAUDIOS, 460
SERIE2_OPCIONES,0
SERIE2_PROTOCOLO,5Press Escribir parámetros para guardar su configuración
- Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.
Finalmente, conecte el kit de rumbo a su piloto automático.
- Asegúrese de haber terminado la configuración inicial de su piloto automático. Puedes comprobar el guía del usuario de ArduPilot para ver cómo hacerlo.
- Utilice el conector JST en el simpleRTK2B (tablero grande) y conéctelo al puerto TELEM1.
Utilice el conector JST en simpleRTK2B Lite (placa pequeña) y conéctelo al puerto TELEM2.
Conecte su big board a la PC con el puerto USB etiquetado con ENERGÍA+GPS. - Conecta el antennas a su receptor. Asegúrese de que su antLas ennas están completamente al aire libre, cumplen con los requisitos de ArduPilot como mencionamos al principio.
- Encienda el piloto automático y espere unos segundos. Verifique el valor del rumbo AHRS en el Planificador de misiones, debe coincidir con la dirección entre su antennas
También puedes comprobar el valor de rumbo de tu antennas usando u-center siguiendo Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>NAV–>REPOSNED en el software.
- Para una verificación adicional, asegúrese de que el valor del rumbo en el AHRS coincida con el que se encuentra en CTRL+F–>inspector MAVlink–>GPS2_RAW–>guiñada.
- Ahora puedes enviar correcciones RTK desde tu estación de control terrestre a tu piloto automático, estos tutoriales pueden ayudarte:
Nuevamente, recuerde que es posible que la orientación basada en GNSS no funcione correctamente si:
- El tipo de arreglo no es arreglo RTK
- Antla distancia enna no está dentro del 20% del parámetro GPS1_POS_X
- La actitud del piloto automático no coincide antdiferencia de altura de enna
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