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Como conectar simpleRTK2B ¿Vas a ArduPilot con correcciones RTK externas?

Este tutorial es útil para usted si desea utilizar el simpleRTK2B Kit de rumbo con correcciones RTK externas enviadas a través de MissionPlanner o QGroundControl.

Hardware requerido:

Software requerido

Cosas importantes antes de empezar:

  • Este tutorial se basa en el simpleRTK2B Encabezado – Kit básico de inicio. Si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
    Hemos preparado otro tutorial para simpleRTK3B Heading.
  • Hemos validado el tutorial con este piloto automático:
    • Holybro Pixhawk4
  • Hemos validado el tutorial con esta versión de firmware:
    • Arduino 4.1.5
  • Los programadores de ArduPilot introdujeron condiciones restrictivas para permitir que su piloto automático use rumbo basado en GNSS, aquí algunas de ellas:
    • necesitas algo bueno RTK fix por lo que es obligatorio colocar ambas antenas en una buena ubicación (al aire libre, sin árboles, sin edificios altos alrededor).
      Si intenta seguir este tutorial dentro de su casa con las antenas cerca de su ventana, no funcionará.
    • Coloque ambas antenas separadas (la distancia entre las antenas debe ser >30 cm y <5 m).
      Si coloca las antenas una al lado de la otra, no funcionará.
      Coloque las antenas en el eje X de su rover (dirección de avance). Puedes cambiar esto más tarde.
    • Coloque ambas antenas en un plano paralelo al plano de su piloto automático (es decir, si su piloto automático es horizontal, coloque ambas antenas a la misma altura sobre el suelo).
      Si las antenas no están colocadas al mismo nivel de altura con respecto a su avión/rover/copter necesitará configurar el parámetro GPS_POS1_Z, de lo contrario no funcionará
  • No conecte los receptores GNSS con el piloto automático todavía, configuraremos todo de forma independiente y conectaremos todo después

Cómo configurar tu simpleRTK2B ¿Kit de rumbo para conectarse a ArduPilot y recibir correcciones RTK externas?

En simpleRTK2B+encabezado Kit básico de inicio:
  • simpleRTK2B (tablero grande) actúa como base en la configuración de base móvil
  • simpleRTK2Blite (tablero pequeño) actúa como rover en la configuración de base móvil
  • El archivo de configuración funciona en el firmware. 1.13 of ZED-F9P.

En primer lugar, configurar simpleRTK2B receptor (también conocido como tablero grande).

  1. Conecta el simpleRTK2B a su PC a través del puerto USB etiquetado POWER+GPS.
  1. Ejecutar u-center y conecte su receptor a través del puerto COM.
  2. Ve a Herramientas -> Configuración del receptor …. Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrecciones_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
    Haga Clic en Transferir archivo–>GNSS.
  1. Ve a Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>CFG–>CFG. Seleccione Guardar configuración actual y haga clic Enviar.

En segundo lugar, configurar simpleRTK2B Lite receptor (también conocido como tablero pequeño).

  1. Asegúrese de que el simpleRTK2B Lite El tablero está montado encima del simpleRTK2B bordo.
  1. Conecte la placa a su PC a través del USB etiquetado como POTENCIA+XBEE. Este puerto USB le permitirá comunicarse con el simpleRTK2B Lite placa a través de su UART1.
  1. Ejecutar u-center y conecte su receptor a través del puerto COM.
  2. Ve a Herramientas -> Configuración del receptor ….Seleccione el archivo de configuración  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrecciones_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Haga Clic en Transferir archivo –> GNSS
    Tenga en cuenta que, dependiendo de su configuración anterior, es posible que deba cargar el archivo de configuración dos veces porque hay un cambio de velocidad en baudios en el medio del archivo de configuración.
  1. Ve a Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>CFG–>CFG. Seleccione Guardar configuración actual y haga clic Enviar.

En tercer lugar, cargue el archivo de configuración de ArduPilot.

  1. Conecte su Pixhawk a su computadora usando un cable USB a micro-USB.
  2. Abierto Mission Planner y conecte su Pixhawk con el puerto COM.
  1. Ve a CONFIG->Lista completa de parámetros.
    Dado que las versiones de firmware pueden diferir de la suya, a continuación se muestra una lista de todos los parámetros que se han modificado en comparación con la configuración predeterminada:

    COMPÁS_ENABLE,0
    COMPÁS_USO,0
    COMPÁS_USE2,0
    COMPÁS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor debe contener la distancia en metros entre antenas. Cambie el signo si el rumbo tiene un desplazamiento de 180 grados (o intercambie los conectores SMA en simpleRTK2B+encabezado).
    GPS_PRIMARIO, 1
    GPS_RATE_MS, 200
    GPS_RATE_MS2, 200
    TIPO_GPS, 17
    GPS_TYPE2,18
    SERIE1_BAUDIOS, 460
    SERIE1_OPCIONES,0
    SERIE1_PROTOCOLO,5
    SERIE2_BAUDIOS, 460
    SERIE2_OPCIONES,0
    SERIE2_PROTOCOLO,5

    Prensa Escribir parámetros para guardar su configuración

  1. Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático desconectando el cable USB para restablecer su piloto automático.

Finalmente, conecte el kit de rumbo a su piloto automático.

  1. Asegúrese de haber terminado la configuración inicial de su piloto automático. Puedes comprobar el guía del usuario de ArduPilot para ver cómo hacerlo.
  2. Utilice el conector JST en el simpleRTK2B (tablero grande) y conéctelo al puerto TELEM1.
    Utilice el conector JST en el simpleRTK2B Lite (placa pequeña) y conéctelo al puerto TELEM2.
    Conecte su big board a la PC con el puerto USB etiquetado con POWER+GPS.
  3. Conecte las antenas a su receptor. Asegúrate de que tus antenas estén completamente al aire libre, cumple con los requisitos de ArduPilot como mencionamos al principio.
  1. Encienda el piloto automático y espere unos segundos. Verifique el valor del rumbo AHRS en Mission Planner, debe coincidir con la dirección entre sus antenas.
    También puede verificar el valor de rumbo de sus antenas usando u-center Siguendolo Ver–>Ver Mensajes–>UBX–>NAV–>REPOSNED en el software.
  1. Para una verificación adicional, asegúrese de que el valor del rumbo en el AHRS coincida con el que se encuentra en CTRL+F–>inspector MAVlink–>GPS2_RAW–>guiñada.
  1. Ahora puedes enviar correcciones RTK desde tu estación de control terrestre a tu piloto automático, estos tutoriales pueden ayudarte:

Nuevamente, recuerde que es posible que la orientación basada en GNSS no funcione correctamente si:

  • El tipo de reparación no es RTK fix
  • La distancia de la antena no está dentro del 20 % del parámetro GPS1_POS_X
  • La actitud del piloto automático no coincide con la diferencia de altura de la antena
Si quieres seguir este tutorial, tenemos todos los Productos necesarios en stock y listos para ser enviados:

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