ArduPilot simpleRTK2B+configuración de rumbo + correcciones externas

Este tutorial es útil si desea utilizar el kit de rumbo simpleRTK2B+ con correcciones RTK externas enviadas a través de MissionPlanner/QGroundControl.

Cosas importantes antes de empezar:

• Este tutorial se basa en el kit de inicio básico simpleRTK2B+heading, si tiene un hardware diferente, es posible que deba aplicar algunos cambios en este tutorial.
  Hemos preparado otro tutorial para simpleRTK3B Heading.
• Los archivos de configuración (consulte el Paso 2 y el Paso 3) para los receptores GNSS los configurarán a una velocidad de salida de 5 Hz, con UBX-RELPOSNED y UBX-PVT enviados al piloto automático.
• simpleRTK2B (tablero grande) actúa como base en la configuración de base móvil
• simpleRTK2Blite (placa pequeña) actúa como un móvil en la configuración de base móvil
• Hemos validado el tutorial con este piloto automático:
  • Holybro Pixhawk4
• Hemos validado el tutorial con esta versión de firmware:
  • Arduino 4.1.5
• Los programadores de Ardupilot introdujeron condiciones restrictivas para permitir que su piloto automático use rumbo basado en GNSS, aquí algunas de ellas:
  • Necesita una buena solución RTK, por lo que es obligatorio colocar ambas antenas en una buena ubicación (al aire libre, sin árboles, sin edificios altos alrededor).
    Si intenta seguir este tutorial dentro de su casa con las antenas cerca de su ventana, no funcionará.
  • Coloque ambas antenas separadas (la distancia entre las antenas debe ser >30 cm y <5 m).
    Si coloca las antenas una al lado de la otra, no funcionará.
    Coloque las antenas en el eje X de su rover (dirección de avance). Puedes cambiar esto más tarde.
  • Coloque ambas antenas en un plano paralelo al plano de su piloto automático (es decir, si su piloto automático es horizontal, coloque ambas antenas a la misma altura sobre el suelo).
    Si las antenas no están colocadas al mismo nivel de altura con respecto a su avión/móvil/helicóptero, deberá configurar el parámetro GPS_POS1_Z, de lo contrario no funcionará
• No conecte los receptores GNSS con el piloto automático todavía, configuraremos todo de forma independiente y conectaremos todo después

Paso 1: cargue la configuración simpleRTK2B (también conocida como placa grande)

• Conecte el simpleRTK2B a su PC a través del conector microUSB POWER+GPS
• Ejecute u-center y conéctese a los receptores
• Vaya a Herramientas > Configuración del receptor... > Seleccionar archivo de configuración simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt
• Haga clic en Transferir archivo -> GNSS
• Vaya a Ver > Vista de mensajes > UBX > CFG > CFG > Seleccione Guardar configuración actual y haga clic en el botón Enviar

Paso 2: cargue la configuración simpleRTK2Blite (también conocida como placa pequeña)

• Asegúrese de que la placa simpleRTK2Blite esté montada encima de la placa simpleRTK2B
• Conecte el simpleRTK2Blite a su PC a través del conector microUSB POWER+XBEE
• Ejecute u-center y conéctese a los receptores
• Vaya a Herramientas > Configuración del receptor... > Seleccionar archivo de configuración  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt
• Haga clic en Transferir archivo -> GNSS
  Tenga en cuenta que, dependiendo de su configuración anterior, es posible que deba cargar el archivo de configuración dos veces, porque en el medio del archivo de configuración hay un cambio de velocidad en baudios.
• Vaya a Ver > Vista de mensajes > UBX > CFG > CFG > Seleccione Guardar configuración actual y haga clic en el botón Enviar

Paso 3: cargue el archivo de configuración de ArduPilot
Dado que las versiones de firmware pueden ser diferentes a la suya, a continuación se muestra una lista de todos los parámetros modificados con respecto al tu préstamo estudiantil de configuración:

COMPÁS_ENABLE,0
COMPÁS_USO,0
COMPÁS_USE2,0
COMPÁS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor debe contener la distancia en metros entre antenas. Cambie el signo si el rumbo tiene un desplazamiento de 180 grados (o cambie los conectores SMA en simpleRTK2B+rumbo).
GPS_PRIMARIO, 1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
TIPO_GPS, 17
GPS_TYPE2,18
SERIE1_BAUDIOS, 460
SERIE1_OPCIONES,0
SERIE1_PROTOCOLO,5
SERIE2_BAUDIOS, 460
SERIE2_OPCIONES,0
SERIE2_PROTOCOLO,5

Paso 4: reinicia tu piloto automático

• Después de guardar todos los parámetros, asegúrese de desconectar la alimentación de su piloto automático

Paso 5: conecta el kit de rumbo a tu piloto automático

• Use el conector JST en el simpleRTK2B (tablero grande) y conéctelo al puerto Telem1.
• Use el conector JST en el simpleRTK2Blite (placa pequeña) y conéctelo al puerto Telem2.

• Encienda el piloto automático y verifique el valor de rumbo AHRS, debe coincidir con la dirección entre sus antenas.
• Como verificación adicional para ver si funciona, el valor de rumbo del AHRS debe ser el mismo que el de CTRL+F > Inspector de MAVlink > GPS2_RAW > guiñada
• Tenga en cuenta que el EKF tendrá en cuenta las lecturas del giroscopio, por lo que si gira el piloto automático sin girar todo el bastidor del vehículo donde están montadas las antenas, el rumbo cambiará, aunque después de unos segundos volverá al rumbo calculado por GNSS.
• Ahora puede enviar correcciones RTK desde su estación de control terrestre a su piloto automático, estos tutoriales pueden ayudar:
  https://www.ardusimple.com/send-rtk-base-station-corrections-to-ardupilot-with-missionplanner-qgroundcontrol-and-mavproxy/
  https://www.ardusimple.com/send-ntrip-corrections-to-ardupilot-with-missionplanner-qgroundcontrol-and-mavproxy/

De nuevo, recuerda si:

• El tipo de arreglo no es arreglo RTK
• La distancia de la antena no está dentro del 20 % del parámetro GPS1_POS_X
• La actitud del piloto automático no coincide con la diferencia de altura de la antena

La guiñada basada en GNSS no funcionará correctamente.