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Cómo enviar correcciones de estaciones base RTK a ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl y MAVProxy
Este tutorial cubre cómo configurar MissionPlanner y QGroundControl para enviar correcciones de la estación base RTK al piloto automático. Las instrucciones han sido probadas con simpleRTK2B, simpleRTK2Bligero y simpleRTK3B GNSS receptores.
Si quieres usar un NTRIP servicio, mira esto tutoriales.
Hardware requerido:
- simpleRTK2B – Kit básico de inicio
- 2 x Cable USB a micro-USB
- Holybro Pixhawk4 (puedes usar tu piloto automático preferido)
- una pc o laptop
Software requerido
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (sólo en el caso de QGroundControl)
- Proxy MAV (sólo en el caso de QGroundControl)
Cómo enviar correcciones de estaciones base RTK a ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl y MAVProxy?
- Configure su receptor GNSS como estación base. Si no sabes como hacerlo sigue ArduSimpletutorial de Como configurar simpleRTK2B como estación base estática.
Si usted tiene una simpleRTK3B, puedes seguir este tutorial para configurarlo como estación base. - Conecte su antena GNSS a su receptor. Asegúrese de que la antena esté en un lugar con buena vista del cielo.
- Conecte el piloto automático a su PC mediante un cable USB o radio enlace de telemetría.
Con Mission Planner El proceso es extremadamente fácil, las instrucciones son las mismas para simpleRTK2B, simpleRTK2Bligero (u-blox ZED-F9P) y simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) receptores.
- Abierto Mission Planner y conéctese a su piloto automático como de costumbre a través del puerto COM.
- Vaya a CONFIGURACIÓN->Hardware opcional->Inyección RTK/GPS.
- Seleccione el puerto COM al que está conectada su estación base GNSS y configure la velocidad en baudios adecuada. Prensa Conecta.
- Ahora puedes conectar tu kit de rumbo a tu piloto automático siguiendo el tutorial Como conectar simpleRTK2B ¿Vas a ArduPilot con correcciones RTK externas?
Luego regrese a la pantalla principal de Mission Planner. Aquí verá tanto la posición de la estación base como la posición de su Ardupilot GNSS.
QGroundControl detecta automáticamente tanto el simpleRTK2B y simpleRTK3B tableros (no simpleRTK2Blite), conectado vía USB a la misma computadora en la que se ejecuta QGroundControl.
Configura automáticamente el receptor y comienza a transmitir las correcciones al receptor GNSS montado en el piloto automático.
Hemos probado la configuración automática y el comportamiento no siempre es el esperado, por lo que en este tutorial mostraremos un método alternativo que también soporta simpleRTK2BReceptores Lite como estaciones base y funciona el 100% del tiempo.
- Abra QGroundControl y presione Configuraciones de la aplicación En el menú principal.
- Vaya a General->Conexión automática a los siguientes dispositivos->Deseleccione RTK GPS.
- Ejecute la aplicación STRSVR. Seleccionar (0) Entrada as Serial puerto, haga clic Optar… .
- Establecer Cerca del puerto deportivo al puerto COM de su estación base receptora GNSS.
Establecer Velocidad de bits (bps) a la velocidad en baudios de su receptor GNSS, haga clic en OK.
- Seleccione (1) Salida as NTRIP Caster, haga clic Optar… .
- Establecer Cerca del puerto deportivo, Por ejemplo 2101.
Establecer Punto de montaje, Por ejemplo HAZTE EL TEST.
Puede dejar ID de usuario y Contraseña vacíos, haga clic en OK.
- Ejecute MAVProxy.
Vaya a Enlace–>Agregar–>Serie–>Seleccione el enlace de telemetría o piloto automático Puerto COM y establezca Velocidad de transmisión. Haga clic en Añadir enlace.
- Si la conexión es correcta, su pantalla MAVProxy debería verse similar a esta.
- Abra la ventana del terminal MAVProxy. Tipo:
ntrip de carga del módulo
conjunto ntrip caster 127.0.0.1
ntrip establecer puerto 2101
PRUEBA del punto de montaje del conjunto ntrip
inicio de viaje
- Una vez completado el paso anterior, STRSVR debería verse similar al ejemplo siguiente, lo que indica que la transmisión de datos está en progreso.
- El receptor GNSS conectado a su piloto automático recibirá mensajes RTCM desde su estación base automáticamente e ingresará RTK fix/modo flotante.
