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Envíe correcciones de la estación base RTK a ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl y MAVProxy
- 2022-01-13
Este tutorial cubrirá cómo configurar MissionPlanner y QGroundControl para enviar correcciones RTK de la estación base al piloto automático. Las instrucciones han sido probadas con receptores GNSS simpleRTK2B, simpleRTK2Blite y simpleRTK3B.
Si tuant para usar un servicio NTRIP, por favor marque esto tutoriales.
Con Mission Planner el proceso es extremadamente fácil, las instrucciones son las mismas para simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) y receptores simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5):
- Configura tu receptor GNSS como estación base
- Conecte el receptor GNSS a su PC
- Conecte el piloto automático o radio enlace de telemetría a su PC
- Abra Mission Planner y conéctese a su piloto automático como de costumbre
- En Mission Planner, vaya a CONFIGURACIÓN >> Hardware opcional > Inyección RTK/GPS
- Seleccione el puerto COM al que está conectada su estación base GNSS y establezca la tasa de baudios adecuada
- Haga clic en el botón Conectar
- Si todo es correcto, verá un resumen del estado de la señal GPS y los mensajes RTCM generados, así como la posición de su estación base GNSS en el mapa.
- El receptor GNSS conectado a su piloto automático recibirá correcciones RTCM y entrará en modo RTK fijo/flotante
Cuando regrese a la pantalla principal de Mission Planner, verá la posición de la estación base, así como la posición de su Ardupilot GNSS:
QGroundControl detecta automáticamente las placas simpleRTK2B y simpleRTK3B (no simpleRTK2Blite), conectadas por USB al mismo ordenador en el que se ejecuta QGroundControl.
Configura automáticamente el receptor y comienza a transmitir las correcciones al receptor GNSS montado en el piloto automático.
Hemos probado la configuración automática y el comportamiento no siempre es el esperado, por lo que en este tutorial mostraremos un método alternativo que también admite receptores simpleRTK2Blite como estaciones base y funciona el 100% del tiempo.
Además de QGroundControl, deberá instalar las siguientes aplicaciones (gratuitas):
- Conecte el piloto automático o radio enlace de telemetría a su PC
- Abrir QGroundControl
- Vaya al menú principal > Configuración de la aplicación > General > Conexión automática a los siguientes dispositivos > Deseleccionar GPS RTK
- Configura tu receptor GNSS como estación base
- Conecte el receptor GNSS a su PC
- Ejecutar la aplicación STRSVR
- Seleccione (9) Entrada como puerto serie, haga clic en el botón Optar...
- Establezca Port en el puerto COM de la estación base de su receptor GNSS
- Establezca la tasa de bits (bps) en la tasa de baudios de su receptor GNSS, haga clic en Aceptar
- Seleccione (1) Salida como NTRIP Caster, haga clic en el botón Optar...
- Establecer puerto, por ejemplo 2101
- Establecer punto de montaje, por ejemplo PRUEBA
- Puede dejar el ID de usuario y la contraseña vacíos, haga clic en Aceptar
- Haga clic en Inicio
- Ejecutar MAVProxy
- Vaya a Enlace > Agregar > Serie > Seleccione el enlace de telemetría o el puerto COM del piloto automático y la velocidad en baudios. Si la conexión está bien, su pantalla MAVProxy debería verse así:
- Abra la ventana de la terminal MAVProxy
- Tipo:
ntrip de carga del módulo
Juego de ruedas ntrip 127.0.0.1
ntrip establecer puerto 2101
PRUEBA del punto de montaje del conjunto ntrip
inicio de viaje
- Después de este paso, STRSVR debería verse así:
- El receptor GNSS conectado a su piloto automático recibirá mensajes RTCM de su estación base automáticamente y entrará en el modo fijo/flotante RTK.
