Prueba de la precisión de RTK2B simple en la configuración móvil base RTK

ZED-F9P la exactitud

Hemos recibido muchas preguntas sobre la precisión real de la placa simpleRTK2B con el ZED-F9P módulo y escribiremos una serie de posts hablando de ello.

La precisión de un receptor GNSS depende de muchos factores, p. antenna usado, dinámica del vehículo, vista del cielo, …

Entonces, cada vez que vea una cifra de precisión, debe preguntar en qué condiciones se ha medido.

En esta pruebaantPara centrarnos en la precisión y la repetibilidad, preparamos un banco de pruebas especial:

Configuración de prueba ZED-F9P la exactitud

Condiciónes de la prueba:

  • Las placas base y rover simpleRTK2B son prototipos
  • GNSS pasivo multibanda antenna para base y rover.
    Las antennas (tanto OEM como IP65) estarán activos, con una mejor recepción de la señal.
  • Taladro girando en una posición de disparo fija, con una velocidad ~38rpm
  • Distancia (radio) desde GNSS antenna para perforar centro de 60.96cm
  • GNSS antenna velocidad de ~2.3m/s
  • simpleRTK2B trabajando en configuración base-rover (RTK)
  • simpleRTK2B configurado para reportar datos a 5Hz
  • 41.7 minutos de datos (12510 puntos), incluyendo inicio y parada del simulacro.
    Si alguien tiene curiosidad, se puede descargar el registro completo de la prueba aquí.
  • Todos los resultados mostrados no tienen procesamiento posterior/filtrado.

Resultados de la prueba, que muestran la posición relativa en la base (azul) y la posición real (roja):

Posición relativa (real vs medida) ZED-F9P la exactitud

Para cada uno de los 12510 puntos se ha calculado el error con respecto a la posición real y este es su histograma PDF y CDF, ajustado con una distribución de Weibull:

ZED-F9P la exactitud

La precisión es:

  • <7 mm (~1σ, el 68 % de los puntos tienen una precisión superior a 7 mm)
  • <1.7 cm (~2σ, el 95.45 % de los puntos tienen una precisión superior a 1.7 cm)
  • <3.8 cm (~3σ, el 99.73 % de los puntos tienen una precisión superior a 3.8 cm)

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