Hemos recibido muchas preguntas sobre la precisión real de la placa simpleRTK2B con el ZED-F9P módulo y escribiremos una serie de posts hablando de ello.
La precisión de un receptor GNSS depende de muchos factores, p. antenna usado, dinámica del vehículo, vista del cielo, …
Entonces, cada vez que vea una cifra de precisión, debe preguntar en qué condiciones se ha medido.
En esta pruebaantPara centrarnos en la precisión y la repetibilidad, preparamos un banco de pruebas especial:
Condiciónes de la prueba:
- Las placas base y rover simpleRTK2B son prototipos
- GNSS pasivo multibanda antenna para base y rover.
Las antennas (tanto OEM como IP65) estarán activos, con una mejor recepción de la señal. - Taladro girando en una posición de disparo fija, con una velocidad ~38rpm
- Distancia (radio) desde GNSS antenna para perforar centro de 60.96cm
- GNSS antenna velocidad de ~2.3m/s
- simpleRTK2B trabajando en configuración base-rover (RTK)
- simpleRTK2B configurado para reportar datos a 5Hz
- 41.7 minutos de datos (12510 puntos), incluyendo inicio y parada del simulacro.
Si alguien tiene curiosidad, se puede descargar el registro completo de la prueba aquí. - Todos los resultados mostrados no tienen procesamiento posterior/filtrado.
Resultados de la prueba, que muestran la posición relativa en la base (azul) y la posición real (roja):
Para cada uno de los 12510 puntos se ha calculado el error con respecto a la posición real y este es su histograma PDF y CDF, ajustado con una distribución de Weibull:
La precisión es:
- <7 mm (~1σ, el 68 % de los puntos tienen una precisión superior a 7 mm)
- <1.7 cm (~2σ, el 95.45 % de los puntos tienen una precisión superior a 1.7 cm)
- <3.8 cm (~3σ, el 99.73 % de los puntos tienen una precisión superior a 3.8 cm)